【正文】 出了低通濾波器的最佳串入位置，進而實現(xiàn)在 在低頻段使得實際對象響應與名義模型的響應一致，以實現(xiàn)對低頻干擾的有效觀測，從而保證較好的魯棒性 。特此鄭重聲明。如有剽竊、抄襲、造假等違反學術道德、學術規(guī)范和侵權的行為，本人愿意承擔由此產(chǎn)生的各種后果，直至法律責任，并 愿意通過網(wǎng)絡接受公眾的監(jiān)督。 因此，本文設計了基于干擾觀測器的 PID 控制器。 為 Times New Roman 小四號加粗，不縮進，后空三個字符。 小四號宋體加粗，首行不縮進 小四號宋體，首行縮進 1 字符 說明：目錄正文按 倍行距排版。第一個階段為發(fā)明階段 (19151940)。從氣動控制、電氣控制到電子控制、數(shù)字控制，再到智能控制， PID 控制器的體積逐漸減小，性能不斷提高。當今， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應 用，有各種各樣的 PID 控制產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有 PID 參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器，其中 PID 控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應算法來實現(xiàn)。即 當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控制對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID 控制技術。但它也有缺點，依賴于具體的對象模型；對于非線性、大滯后、時變系統(tǒng)控制效果不理想等。人們對于控制器的認識和改進遠沒有完成，到目前為止 PID 控制的機理 、使用范圍、魯棒性等問題還沒有徹底全面的分析研究。 PID 控制可以有多種方法， 而基于干擾觀測器的 PID 控制設計可以有效改善 PID 控制器的性能，使信號傳輸更加 8 穩(wěn)定。雖然很多工業(yè)過程是非線性或時變的，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)，這樣 PID就可控制了； 而且 ， PID 參數(shù)較易整定。測量關心的變量，與期望值相比較，用這個誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應。 PID控制器的原理框圖 PID 控制器由比例單元（ P） 、積分單元（ I） 和微分單元（ D）組成。 PID控制的三個參數(shù) 比例（ P） 控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。 增大 P 系數(shù)，一般將加快系統(tǒng)的響應，周期振幅變小，周期變長，穩(wěn)定性好。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入 “積分項”。 增大 I 值有利于減小超調(diào)，減小震蕩，減小過沖使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)的系統(tǒng)靜差消除時間變長。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。因此控制最主要的問題是參數(shù)的調(diào)節(jié)問題。 確定積分時間常數(shù) iK 比例增益 pK 確定后，設定一個較大的積分時間常數(shù) iK 的初值，然后逐漸減小 iK ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩，之后再反過來，逐漸加大 iK ，直至系統(tǒng)震蕩消失。若要設定，與確定和 iK 的方法相同，取不震蕩時的 30%。 基于干擾觀測器的控制 的作用 基于干擾觀測器的控制，簡稱 DOBC，在工程中也被稱作“估計器”和“濾波器”，它可以用 來消除反饋控制中的相位延遲，減少 昂貴傳感器的使用并且能夠?qū)崿F(xiàn)對誤差的實時估計。該方法是一種源于實踐的方法。 基于干擾觀測器的控制的特點 基于干擾觀測器的控制方法作為一種魯棒控制方法被廣泛地應用于機電工程中。 研究的是當干擾出現(xiàn)時閉環(huán)系統(tǒng)的真正穩(wěn)定性。 干擾觀測器的工作原理 干擾觀測器的 基本思想 如圖所示 圖 1 中得 )(sGp 為對象的傳遞函數(shù)， ^d 為等效干擾， d 為觀測干擾， u 為控制輸入。 干擾觀測器的原理如圖 2 所 4 方案論證 低通濾波器的設計 低通濾波器的性能決定整個干擾觀測器的動態(tài)特性。 由魯棒穩(wěn)定性定理，干擾觀測器魯 棒穩(wěn)定充分條件是 1|)()(| ?? xsQs （ 1） )(s? 為一個可變得傳遞函數(shù)且滿足 1|)()(| ?? xsQs 。所以干擾觀測器的頻帶 lf 頻帶的選擇也是決定其性能的一個重要因素。 主張法人是法律將某種團體擬制為自然人“法人擬制說” “法人擬制說”為薩維尼所倡導，他認為“所有的法律都為道德的、內(nèi)在于每個人的自由而存在?！胺ㄈ朔裾J說”主要有三個理論分支。其一為法人有機體說，由德國的基爾克所倡導?！胺ㄈ朔裾J說”展現(xiàn)了法律形式上由法人直接控制的財產(chǎn)利 益的最終歸屬，但它否認法人在實際生活中存在的獨立意義，與實際不相符合。因此，該說中的“擬制”是指法律將團體轉(zhuǎn)化為法人的過程，并不是被擬制為自然人。公司法人即是典型的法人類型，其本身又具有獨特的特點。隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，機器大生產(chǎn)要求經(jīng)濟基本單 位的資本運行和管理模式同時轉(zhuǎn)變，歷史呼喚一種新的社會經(jīng)濟單位，于是公司就應運而生了。因此，公司只是一種實現(xiàn)經(jīng)濟目標的合法工具。公司獨立法人人格的取得和維系取決于獨立意思、獨立財產(chǎn)及獨立責任這三大要素。財產(chǎn)對于法人比其對于自然人具有更本質(zhì)的意義。這兩個層次上的結合，構成了一個具有結構性的整體。具體而言，法人人格的價值主要表現(xiàn)在以下幾個方面： 交易便捷 如果只承認自然人具有法律上的主體資格，那么取得權利，承擔義務就勢將歸屬于構成團體的全部成員，這會使法律關系變得非常的復雜，而若賦予團體主體資格處理團體產(chǎn)生的法律關系就極其方便。而市場也因法人的持續(xù)性存在防止了主體的頻繁變動，保持了穩(wěn)定的秩序。 公司法人人格否認制度 公司法人 人格得以確認之后，現(xiàn)代公司制度在資本迅速集中、資本有效控制、投資風險減少、利潤最大實現(xiàn)等諸多方面發(fā)揮了其他法律主體所不能比擬的作用。 公司法人人格否認制度的適用場合 由于社會經(jīng)濟發(fā)展狀況的差異，各國司法人人格否認的定很不統(tǒng)一，但基本上都包括以下幾種場合： 第一，財產(chǎn)混同。 第三，以公司的名義從事不法行為。當公司法人人格的獨立意義喪失，公司不再是一個完備的結構體時，公司法人人格便失去了存在的必要，因而由股東直接承擔權利義務?？四崤鍫枺鞄r譯．法律與歷史 —— 論德國民法典的形成與變遷．北京：法律出版社， 2022．轉(zhuǎn)引自馬俊駒．法人制度的基本理論和立法問題探討．法學評論， 2022(4)。 參考文獻： [1] 王利明，楊立新，姚輝．人格權法．北京：法律出版社， 1997 [2] 陳仲庚，張雨新．人格心理學．沈陽：遼寧人民出版社， 1987 [3] 尹田．論法人的權利能力．法制與社會發(fā)展， 2022， 1， 151156 [4] 任爾聽．我國法人制度之批判 ——— 從法人人格與有限責任制度的關系角度考察．法學評論，2022(1) [5] 虞政平．股東有限責任 ——— 現(xiàn)代公司法律之基石．北京：法律出版社， 2022 [6] 江平．法人制度論．北京：中國政法大學出版社， 1994 [7] 馬俊駒．法人制度的基本理論和立法問題探討．法學評論， 2022， 4 [8] 尹田．民事主體理論與立法研究．北京：法律出版社， 2022 宋體五號加粗，首行縮進兩個漢字空間。 起止頁數(shù)。 宋體五號加粗，首行縮進兩個漢字空間。 作者在撰寫畢業(yè)論文（設計）期間的工作自始至終都是在老師全面、具體的指導下進行的。 小四黑體居中，“致”和“謝”之間空兩個字符。