最新基于matlab的pid控制器設計(文件)
【正文】 系統(tǒng)中, 有大量的對象模型可以近似地由一階模型來表示。 MATLAB下實現(xiàn)PID 控制器的設計與仿真已知被控對象的K、L 和T 值后, 我們可以根據(jù)Ziegler — Nichols整定公式編寫一 個MATLAB函數(shù)ziegler_std ( )用以設計PID控制器。K=vars(1) 。if key==1 num=1/a。Ti=2*L。 % P控制器 case 2num=Kp*[Ti,1]。p2=[0,0,1]。den=[1,0]。取兩次測量平均值K=1，L=，T=，則= 由實驗過程和仿真結果對P、PI、PID控制的優(yōu)劣性比較 比例（P）控制 單獨的比例控制也稱“有差控制”，輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關系，偏差越大輸出越大。工業(yè)生產(chǎn)中比例控制規(guī)律使用較為普遍?？朔嗖畹霓k法是在比例控制的基礎上加上積分控制作用。只要偏差存在，輸出就會不斷累積（輸出值越來越大或越來越小），一直到偏差為零，累積才會停止。積分時間越小，控制作用越強；反之，控制作用越弱。這樣取二者之長，互相彌補，既有比例控制作用的迅速及時，又有積分控制作用消除余差的能力。但是積分作用的引入，會使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。 當偏差階躍出現(xiàn)時，微分立即大幅度動作，抑制偏差的這種躍變；比例也同時起消除偏差的作用，使偏差幅度減小，由于比例作用是持久和起主要作用的控制規(guī)律，因此可使系統(tǒng)比較穩(wěn)定；而積分作用慢慢把余差克服掉。程序設計是實踐性很強的事情，需要我們親自動手實際操作設計程序，熟悉MATLAB的操作環(huán)境，這對提高我們操作能力非常有效。雖然有的題目對我們來說還是有些難度的，但是在經(jīng)過坎坎坷坷之后下我還是編出程序的，當我看到自己編的程序運行正確時，總是會萬分的興奮，充滿成就感。PID控制中的積分作用可以減少穩(wěn)態(tài)誤差, 但另一方面也容易導致積分飽和, 使系統(tǒng)的超調(diào)量增大。比例積分
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