【正文】 es photos show, the system to achieve product packing function test and product testing, testing after the pletion of the automatic alarm signal, the automatic analysis of statistical test card number. Cooperate with machine vision, industrial robots will be the paste products accurate fit to the greeting card, robot according to the received signal is the cycle of movement, effectively reduce the manual Labour cost, improve production efficiency. Key words:EPSON robot。方案采用 EPSON 機(jī)械手代替工廠人工進(jìn)行產(chǎn)品上下料抓取搬運(yùn)，視覺系統(tǒng)采用創(chuàng)科視覺系統(tǒng)平臺 進(jìn)行視覺定位，該系統(tǒng)設(shè)備由機(jī)器視覺圖像處理、人機(jī)界面部分組成。 學(xué)號 14102102163 畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 題目 : 基于 EPSON機(jī)器人的工業(yè)自動化賀卡點(diǎn)膠貼合方案設(shè)計 作 者 廖述良 屆 別 2020 屆 院 別 信息與通信工程學(xué)院 專 業(yè) 信 息工程 指導(dǎo)教師 歐陽竟成 職 稱 教授 完成時間 2020年 5月 15日 I 摘 要 隨著社會的發(fā)展 ，人口紅利已經(jīng)逐年減弱， 工廠流水線招人也變得越來越難。系統(tǒng)通過攝像頭拍照對照片進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品漏裝功能檢測和產(chǎn)品反裝檢測，檢測完成后自動給出報警信號，自動分析統(tǒng)計檢測賀卡數(shù)量，然 后將數(shù)據(jù)反饋給 EPSON 機(jī)器人控制器 RC90。 。 第 1 章 緒 論 ...................................................................................................... 2 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展及應(yīng)用前景 ........................................................................ 2 工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展情況 ....................................................................... 3 方案的實(shí)現(xiàn)方法 .......................................................................................... 3 本文組織結(jié)構(gòu) ........................................................................................... 4 第 2 章 EPSON 機(jī)器人介紹 ............................................................................... 5 ２ .1 EPSON 機(jī)器人 ......................................................................................... 5 工業(yè)機(jī)器人分類及特點(diǎn) ...................................................................... 5 EPSON機(jī)器人基礎(chǔ)知識 ...................................................................... 6 EPSON RC+ 軟件開發(fā)環(huán)境 .............................................................. 8 EPSON RC+ ............................................................................. 8 多任務(wù) SPEL+語言 ........................................................................... 11 第 3 章 整體方案設(shè)計 .......................................................................................... 15 機(jī)構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................... 15 系統(tǒng)構(gòu)架 ......................................................................................... 15 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)選型 ....................................................................... 16 電氣設(shè)計 ............................................................................................... 18 創(chuàng)科機(jī)器視覺軟件開發(fā)平臺 ............................................................. 18 機(jī)器人電氣線路連接 ....................................................................... 22 第 4 章 總結(jié)與展望 .......................................................................................... 27 課題總結(jié) .................................................................................................. 27 課題展望 .................................................................................................. 28 參考文獻(xiàn) .............................................................................................................. 29 致謝 ...................................................................................................................... 30 附錄一：機(jī)器人方案實(shí)現(xiàn)程序代碼 .................................................................. 31 1 2 第 1 章 緒 論 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展及應(yīng)用前景 隨著科技的不斷進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三代，第一代，為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它主要由機(jī)器手控制器和示教盒組成，可按預(yù)先引導(dǎo)動作記錄下信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行，當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多，也是本課題采用的機(jī)器人。從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。在我國，工業(yè)機(jī)器人最初也是應(yīng)用于汽車和工程機(jī)械行業(yè)中。 工業(yè)機(jī)器人除了在汽車行業(yè)的廣泛應(yīng)用，在電子，食品加工，非金屬加工，日用消費(fèi)品和木材家具加工等行業(yè)對工業(yè)機(jī)器人的需求也快速增長。 在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會被廣泛應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會使工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運(yùn)行成本低。其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。這為機(jī)器人的應(yīng)用開拓了廣泛的市場 ,并推動了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。隨著 20 世紀(jì) 70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在世界掀起了一個高潮 ,在這種背景下 ,我國于 1972 年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。 目前，國際上的工業(yè)機(jī)器人公司主要分為日系和歐系。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進(jìn)入固定 CCD 區(qū)域時，傳送 帶停頓 CCD 并進(jìn)行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進(jìn)行產(chǎn)品識別的區(qū)域點(diǎn)膠；然后產(chǎn)品進(jìn)入下一個固定 1 4CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 視覺進(jìn)行再次定位產(chǎn)品；與此同時第二臺工業(yè)機(jī)器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進(jìn)行抓取搬運(yùn)，運(yùn)動到固定向上 CCD 相機(jī)上方拍照，補(bǔ)正吸取時的位置誤差，判斷無誤后，進(jìn)行產(chǎn)品的定位粘帖；工業(yè)機(jī)器人將該粘帖產(chǎn)品準(zhǔn)確貼合至賀卡明信片上，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器代替人工的工業(yè)自動化生產(chǎn)。 第二章對方案采用的主體 EPSON 器人， EPSON RC+ 軟件開發(fā)環(huán)境 設(shè)計進(jìn)行介紹，特別介紹了 SPEL+多任務(wù)編程語言。 1 5 第 2 章 EPSON 機(jī)器人介紹 ２ .1 EPSON 機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人分類及特點(diǎn) 工業(yè)機(jī)器人（ industrial robot,簡稱 RI）是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多個學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備；是 廣泛適用的能自主動作，且多軸聯(lián)動的機(jī)械設(shè)備 ；自從 1962 年美國研制出世界第一臺工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（ FMS），自動化工廠（ FA），計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的自動化工具。工業(yè)機(jī)器人目前應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。在過去 26 年里，愛普生工業(yè)機(jī)器人一直是小型部件組裝作業(yè)領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，其中包括基于 PC 的控件、緊湊型 SCARA 機(jī)器人等。此信息也也可以從程序中變更（ \L或者 \R）。Teach 或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇 Jogamp。如果是垂直 6 軸型機(jī)械手，則可以向 U 方向（傾斜）、 V 方向（仰臥）、 W 方向（偏轉(zhuǎn)）微動。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用 Joint 模式時，顯示單獨(dú)的微動按鈕。如果是SCARA 機(jī)械手， Motor On 情況下，可以在 Control Panel 頁面 Free All 釋放所要軸后，手動將機(jī)械手移動需要示教點(diǎn)的位置后， Lock ALL 鎖定所有軸。能夠較容易地設(shè)置復(fù)雜的多任務(wù)工作流程，動作控制和 I/O 控制。函數(shù)以 Function 開始， Fend 結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多 32 個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或 SPEL+關(guān)鍵字。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。 類型 指令 說明 PTP Go、 Jump、 BGo、 TGo 是經(jīng)過機(jī)械手結(jié)構(gòu)上最容易活動的路徑到達(dá)目標(biāo)位臵的動作命令 CP Move 、 Arc 、 Arc3 、Jump3/Jump3CP 、 Bmove、 TMove、 CVMove 指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵運(yùn)動軌跡的指令 NOTE： * CP 模式，即 Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 PTP 動作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。 格式： Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 180。機(jī)械手動作到 P1 點(diǎn)對應(yīng) X 坐標(biāo)值為 50 的位置 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動至目標(biāo)坐標(biāo)。以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo) Z=10 的門形動作移動到 P1 點(diǎn)位臵 Z 坐標(biāo)值為 10 的位置 指令 包括指令： Move、 Arc、 Arc Jump3/Jump3CP、 BMove、 TMove、 CVMove CP（ Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動軌跡。 指令 功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動到指定目