工業(yè)機(jī)器人第四章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-01-22 08:47:32 本頁面
【正文】 速度 ,此外還需要有一定粘度的潤滑油流進(jìn)鍥形間隙 適用于主運(yùn)動導(dǎo)軌 靜壓導(dǎo)軌 ：將具有一定壓力的潤滑油 ,經(jīng)節(jié)流器輸入到導(dǎo)軌面上的油腔 ,即可形成承載油膜 ,使導(dǎo)軌面之間處于純液體摩擦狀態(tài) . 優(yōu)點(diǎn)是軌運(yùn)動速度的變化對油膜厚度的影響很小；載荷的變化對油膜厚度的影響很小 ,摩檫系數(shù)僅為 ,油膜抗振性好。缺點(diǎn)是導(dǎo)軌自身結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜需要增加一套供油系統(tǒng)對潤滑油的清潔程度要求很高主要應(yīng)用 :精密機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動和低速運(yùn)動導(dǎo)軌。三個構(gòu)件中可任意固定一個，其余兩個一為主動、一為從動，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動比），也可變換成兩個輸入，一個輸出 ，組成差動傳動。 與一般齒輪傳動比較，它有以下特點(diǎn)： （ 1）傳動比大，且范圍廣。 （ 3）體積小，重量輕。 （ 6）可向密閉空間傳遞運(yùn)動和動力，這一點(diǎn)是其它任何機(jī)械傳動無法實(shí)現(xiàn) 行星減速器的主要特點(diǎn)如下： （ 1）體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳遞功率大、承載能力高。 （ 2）傳動效率高，工作可靠。 由于行星齒輪傳動具有上述優(yōu)點(diǎn)，故目前行星齒輪減速器不僅適用于告訴大功率，而且在低速大扭矩設(shè)備上也已廣泛應(yīng)用。 （ 3）傳動比大。在結(jié)構(gòu)上采用了對稱分流傳動結(jié)構(gòu)，即用幾個完全相同的行星輪均勻分布在中心輪圓周來共同分擔(dān)載荷，并且合理地應(yīng)用了內(nèi)嚙合，充分地利用了空間的容積，從而縮小了徑、軸向尺寸，使結(jié)構(gòu)緊湊，而承載能力又高。 （ 4）運(yùn)動精度高，回差小。 （ 2）同時參加嚙和的齒數(shù)多，承載能力高。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。 諧波齒輪傳動是靠柔性齒輪（柔輪）所產(chǎn)生的可控彈性變形來實(shí)現(xiàn)傳遞運(yùn)動和動力的。第四章 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 主 要 內(nèi) 容 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì) ? 主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 傳動方式選擇 ? 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ? 材料選擇 ? 平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì) 傳動部件設(shè)計(jì)
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