階二階響應(yīng)ppt課件(已修改)
2025-05-19 06:28 本頁(yè)面
【正文】 典型輸入信號(hào) 階躍函數(shù) 斜坡函數(shù)（等速度函數(shù)） 拋物線函數(shù) 脈沖函數(shù) 正弦函數(shù) 名 稱(chēng) 時(shí)域表達(dá)式 頻域表達(dá)式 單位階躍函數(shù) 單位斜坡函數(shù) 單位加速度函數(shù) 單位脈沖函數(shù) 正弦函數(shù) 1(t), 0?t0,21 2 ?ttt, 0),( ?tt?tA ?sins121s31s1 22 ???sA表 典型輸入信號(hào) 0?t線性定常系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo) 一、一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 用 一階微分方程 描述的控制系統(tǒng)稱(chēng)為一階系統(tǒng) 。 r(t) c(t) C R )( trUdtduRC cc ??)()()( trtCtCRC ???傳遞函數(shù)為： 11)()()(???ssRsCs??R(s) C(s) R1Cs1– 這種系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)非周期性的慣性環(huán)節(jié)。 11?s?)(sC)(sR等效方框圖 二、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 單位階躍輸入： ?/1)()( tetcth ????SsR1)( ?1)( ?tr)()()( sRssC ??ss111 ???? 11???ss ??由拉氏反變換得： 響應(yīng)曲線在 時(shí)曲線的斜率最大為 。如果系統(tǒng)保持初始響應(yīng)的速度不變，則只要 時(shí)，輸出就能達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值。 0?t ?1??t時(shí)間常數(shù) 反映了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，時(shí)間常數(shù)愈小，則響應(yīng)速度愈快。 ???dt??rt延遲時(shí)間： 上升時(shí)間： 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 圖 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)沒(méi)有超調(diào)，不存在峰值時(shí)間。 理論上，調(diào)整時(shí)間均為無(wú)窮大。實(shí)際以 3τ或4τ作為一階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間。 ％不存在和 ?pt即 輸出響應(yīng)： 11)()()(??? ssRssC ??單位脈沖響應(yīng)記作 :g(t) 01)()( ??? ? tetctg t ??單位脈沖輸入：
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