【正文】 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)Tianjin University of Technology and Education畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)專 業(yè)： 自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院 班級(jí)學(xué)號(hào)： 01120081308 學(xué)生姓名： 吉中柱 指導(dǎo)教師： 李宏偉 教授 二〇一三年六月天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)基于FPGA的等精度頻率計(jì)Identification design for the kinetic model of a superminiature helicopter 專業(yè)班級(jí)：電氣0813班學(xué)生姓名：吉中柱指導(dǎo)教師：李宏偉 教授學(xué) 院：自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院2013 年 6 月摘 要隨著當(dāng)今世界經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和信息化時(shí)代的來臨，企業(yè)的效益尤為可見，膠帶運(yùn)輸機(jī)集控系統(tǒng)運(yùn)行安全可靠與否直接影響的企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。可靠性和安全性，實(shí)施集中監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的綜合保護(hù)和集中監(jiān)控，是十分必要的。由于生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展，和生產(chǎn)技術(shù)的提高，對(duì)于較大膠帶運(yùn)輸機(jī)的性能指標(biāo)和技術(shù)規(guī)格也越來越嚴(yán)格。對(duì)于運(yùn)輸能力的安全性和可靠性也越來越提高，因此，對(duì)于膠帶運(yùn)輸機(jī)必須全方位提供可靠、安全的檢測(cè)和保護(hù)，這對(duì)于提高生產(chǎn)效率，降低事故率以及確保人身安全等，都具有重要意義。因此，對(duì)于運(yùn)用PLC軟件設(shè)計(jì)保護(hù)檢測(cè)膠帶運(yùn)輸機(jī)運(yùn)行，至關(guān)重要。運(yùn)用S7200 PLC軟件和MCGS組態(tài)仿真軟件，更能方便，快捷，靈活的對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和維修，為生產(chǎn)安全，和經(jīng)濟(jì)利益帶來巨大效益。同時(shí)，也為科學(xué)進(jìn)步和社會(huì)發(fā)展，有著積極的作用。關(guān)鍵詞：膠帶運(yùn)輸機(jī)；plc軟件；MCGS仿真； ABSTRACTIn order to realize the autonomous flying of a superminiture helicopter, it is necessary to obtain its highaccuracy kinetic model. Considering the impact on flight dynamical characteristics caused by the couplings among the helicopter body, main rotating wings/stablizer bars and stroke oars, a linear timeinvariant continuoustime mechanical model for the superminiture helicopter is analyzed. On the basis of the mechanical model, an identification scheme for the kinetic model in the hovering state can be designed by use of an L2optimal identification method. Furthermore, the estimated model is able to describe the true dynamical characteristics of the helicopter. Based on a geometrical interpretation for the vgap metric, this method belongs to a novel identification method, which can estimate multiinput and multioutput errorsinvariables (EIV) models. An L2optimal model consists of a system model represented by normalized coprime graph symbol and a noise model represented by a plementary inner factor (CIF). A priori pole information on the underlying system can be used to build a generalized orthogonal basis, which is further employed to parameterize the system model. The parameter optimization for the system model can be efficiently solved by the sequential linear matrix inequalities (SLMI) and the associated noise model is then obtained by a model transform to the estimated system model. Finally, the resulting identified L2optimal model can supply the required models for the model predictive control of the superminiture helicopter.Key Words：Superminiature helicopter。 kinetic model。 L2optimal identification method。 sequential linear matrix inequalities目 錄1引言 1 膠帶運(yùn)輸機(jī)綜述 1 系統(tǒng)膠帶運(yùn)輸機(jī)的應(yīng)用 1 2 膠帶運(yùn)輸機(jī)發(fā)展綜述 42膠帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng)的研究意義及組織構(gòu)成 7 7 膠帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng)的工作原理 93 膠帶運(yùn)輸機(jī)PLC設(shè)計(jì)及應(yīng)用 12 PLC介紹及概述 12 PLC定義及功能 12 PLC工作原理 13 PLC的基本組成 13 的I/O分配圖 16 的總體結(jié)構(gòu) 164 膠帶運(yùn)輸機(jī)PLC軟件設(shè)計(jì)及思路 18 S7200 PLC軟件功能指令 基于膠帶運(yùn)輸機(jī)PLC系統(tǒng)軟件思維流程圖 20 基于S7200的PLC軟件梯形圖設(shè)計(jì)5基于MCGS膠帶運(yùn)輸機(jī)的故障仿真分析及保護(hù) 23 23 23結(jié) 論 28參考文獻(xiàn) 29致 謝 3136天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)2013屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 引言膠帶運(yùn)輸機(jī)又稱帶式運(yùn)輸機(jī)，也成連續(xù)傳送機(jī)。是一種連續(xù)運(yùn)輸機(jī)械，也是一種通用機(jī)械。輸送機(jī)可進(jìn)行水平、傾斜和垂直輸送，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機(jī)輸送能力大，運(yùn)距長，還可在輸送過程中同時(shí)完成若干工藝操作，所以應(yīng)用十分廣泛。膠帶運(yùn)輸機(jī)可以單臺(tái)輸送，也可多臺(tái)或與其他輸送設(shè)備組成水平或傾斜的輸送系統(tǒng)，以滿足不同布置形式的作業(yè)線帶式輸送機(jī)是輸送能力最大的連續(xù)輸送機(jī)械之一。以其結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、運(yùn)行平穩(wěn)、能耗低、并且對(duì)環(huán)境污染小、便于集中控制和管理維護(hù)方便、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化功能等。在港口、電廠、鋼鐵企業(yè)、水泥、糧食以及輕工業(yè)的生產(chǎn)線，被廣泛應(yīng)用。主要用來運(yùn)送大量散狀貨物，如石、煤、砂等粉、塊狀物和包裝好的成件物品。膠帶輸送機(jī)是煤礦最理想的高效、連續(xù)運(yùn)輸設(shè)備，與其他的運(yùn)輸設(shè)備相比，不僅有長距離、大運(yùn)量、連續(xù)輸送等特點(diǎn)，而且運(yùn)行可靠，易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、集中化控制，適應(yīng)性強(qiáng)、動(dòng)力消耗小、機(jī)件磨損小、使用維修方便特別是對(duì)高產(chǎn)高效礦井。膠帶輸送機(jī)已經(jīng)成為煤炭高效開采機(jī)電一體化與裝備的關(guān)鍵設(shè)備。 膠帶運(yùn)輸機(jī)綜述 膠帶運(yùn)輸機(jī)的應(yīng)用膠帶輸送機(jī)是化工，煤炭，冶金、建材、電力、輕工、糧食及交通運(yùn)輸?shù)炔块T廣泛使用的運(yùn)輸設(shè)備。輸送堆積密度為5002500kg/m3的各種散裝物料和成件物品，使用環(huán)境溫度為20至40℃.膠帶輸送機(jī)可沿水平或傾斜線路運(yùn)行，同一類物料的濕度和塊度組成對(duì)最大運(yùn)輸傾角有影響，運(yùn)送物料最大傾角不能大于20176。，運(yùn)送散裝物料傾角為最大傾角的80%，其運(yùn)輸特點(diǎn)是，形成裝載點(diǎn)到裝載點(diǎn)之間的連續(xù)物料流，靠連續(xù)物料流的整體運(yùn)動(dòng)來完成物流從裝載點(diǎn)到卸載點(diǎn)的輸送。在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通等各企業(yè)中，連續(xù)運(yùn)輸機(jī)是生產(chǎn)過程中組成有節(jié)奏的流水作業(yè)運(yùn)輸線不可缺少的組成部分。帶式輸送機(jī)的運(yùn)輸能力大，運(yùn)行阻力小，運(yùn)行平穩(wěn)，運(yùn)途中對(duì)物料的破碎性小，連續(xù)運(yùn)行容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制因此被廣泛應(yīng)用在國民經(jīng)濟(jì)等各個(gè)部門。礦井的井上，下帶式輸送機(jī)使用越來越多。由于輸送帶易損壞，不易運(yùn)送堅(jiān)硬有菱角的物料。因此，膠帶運(yùn)輸機(jī)越來越和生產(chǎn)工作密不可分，其運(yùn)輸機(jī)的性能，直接影響到生產(chǎn)的需要，和經(jīng)濟(jì)效益的增長。 （1）通用帶式輸送機(jī)（DT） 通用帶式輸送機(jī)是一種固定式帶式輸送機(jī)。其特點(diǎn)式托輥安裝在固定的機(jī)架上，由型鋼做成的機(jī)架固定在底板或地基上，整個(gè)機(jī)身成剛性結(jié)構(gòu)。因此，它廣泛用于要求設(shè)備服務(wù)年限長，地基平整穩(wěn)定的場(chǎng)合。例如，煤礦地面生產(chǎn)系統(tǒng)、洗煤廠、井下主要運(yùn)輸大巷、港口、發(fā)電廠等生長地點(diǎn)。該種輸送機(jī)應(yīng)用十分普遍，現(xiàn)已形成系列產(chǎn)品如TD6TD7DTⅡ等。（2）移動(dòng)帶式輸送機(jī)（DY） 移動(dòng)帶式輸送機(jī)是一種按整機(jī)設(shè)計(jì)并且整機(jī)可在不同地點(diǎn)使用的帶式輸送機(jī)。按移動(dòng)的方式不同又可分為移動(dòng)式與攜帶式帶式輸送機(jī)。前者是靠輪子、履帶或滑撬移動(dòng)的帶式輸送機(jī)；后者是可用人力或機(jī)械從一個(gè)位置抬到另一個(gè)位置的帶式輸送機(jī)。主要用作短距離輸送或轉(zhuǎn)載。如煤場(chǎng)、碼頭、倉庫等場(chǎng)所。（3）鋼繩芯帶式輸送機(jī)（DX） 芯帶式輸送機(jī)在結(jié)構(gòu)形式上相同于通用帶式輸送機(jī)，只是輸送帶由織物芯帶改為鋼絲繩芯帶。因此，它是一種高強(qiáng)度型帶式輸送機(jī)，具有輸送距離長、運(yùn)輸能力大、運(yùn)行速度高、輸送帶成槽性好和壽命長等優(yōu)點(diǎn)。但其最大缺點(diǎn)是因鋼繩芯輸送帶的芯體無橫絲，故橫向強(qiáng)度低，易造成縱向撕裂。在大型礦井的主要平巷、斜井和地面生產(chǎn)系統(tǒng)