【正文】 天津職業(yè)技術師范大學Tianjin University of Technology and Education畢 業(yè) 設 計專 業(yè)： 自動化與電氣工程學院 班級學號： 01120081308 學生姓名： 吉中柱 指導教師： 李宏偉 教授 二〇一三年六月天津職業(yè)技術師范大學本科生畢業(yè)設計基于FPGA的等精度頻率計Identification design for the kinetic model of a superminiature helicopter 專業(yè)班級：電氣0813班學生姓名：吉中柱指導教師：李宏偉 教授學 院：自動化與電氣工程學院2013 年 6 月摘 要隨著當今世界經(jīng)濟的快速發(fā)展和信息化時代的來臨，企業(yè)的效益尤為可見，膠帶運輸機集控系統(tǒng)運行安全可靠與否直接影響的企業(yè)的經(jīng)濟效益?？煽啃院桶踩裕瑢嵤┘斜O(jiān)控，實現(xiàn)系統(tǒng)的綜合保護和集中監(jiān)控，是十分必要的。由于生產(chǎn)技術的不斷發(fā)展，和生產(chǎn)技術的提高，對于較大膠帶運輸機的性能指標和技術規(guī)格也越來越嚴格。對于運輸能力的安全性和可靠性也越來越提高，因此，對于膠帶運輸機必須全方位提供可靠、安全的檢測和保護，這對于提高生產(chǎn)效率，降低事故率以及確保人身安全等，都具有重要意義。因此，對于運用PLC軟件設計保護檢測膠帶運輸機運行，至關重要。運用S7200 PLC軟件和MCGS組態(tài)仿真軟件，更能方便，快捷，靈活的對系統(tǒng)進行調(diào)試和維修，為生產(chǎn)安全，和經(jīng)濟利益帶來巨大效益。同時，也為科學進步和社會發(fā)展，有著積極的作用。關鍵詞：膠帶運輸機；plc軟件；MCGS仿真； ABSTRACTIn order to realize the autonomous flying of a superminiture helicopter, it is necessary to obtain its highaccuracy kinetic model. Considering the impact on flight dynamical characteristics caused by the couplings among the helicopter body, main rotating wings/stablizer bars and stroke oars, a linear timeinvariant continuoustime mechanical model for the superminiture helicopter is analyzed. On the basis of the mechanical model, an identification scheme for the kinetic model in the hovering state can be designed by use of an L2optimal identification method. Furthermore, the estimated model is able to describe the true dynamical characteristics of the helicopter. Based on a geometrical interpretation for the vgap metric, this method belongs to a novel identification method, which can estimate multiinput and multioutput errorsinvariables (EIV) models. An L2optimal model consists of a system model represented by normalized coprime graph symbol and a noise model represented by a plementary inner factor (CIF). A priori pole information on the underlying system can be used to build a generalized orthogonal basis, which is further employed to parameterize the system model. The parameter optimization for the system model can be efficiently solved by the sequential linear matrix inequalities (SLMI) and the associated noise model is then obtained by a model transform to the estimated system model. Finally, the resulting identified L2optimal model can supply the required models for the model predictive control of the superminiture helicopter.Key Words：Superminiature helicopter。 kinetic model。 L2optimal identification method。 sequential linear matrix inequalities目 錄1引言 1 膠帶運輸機綜述 1 系統(tǒng)膠帶運輸機的應用 1 2 膠帶運輸機發(fā)展綜述 42膠帶運輸機系統(tǒng)的研究意義及組織構(gòu)成 7 7 膠帶運輸機系統(tǒng)的工作原理 93 膠帶運輸機PLC設計及應用 12 PLC介紹及概述 12 PLC定義及功能 12 PLC工作原理 13 PLC的基本組成 13 的I/O分配圖 16 的總體結(jié)構(gòu) 164 膠帶運輸機PLC軟件設計及思路 18 S7200 PLC軟件功能指令 基于膠帶運輸機PLC系統(tǒng)軟件思維流程圖 20 基于S7200的PLC軟件梯形圖設計5基于MCGS膠帶運輸機的故障仿真分析及保護 23 23 23結(jié) 論 28參考文獻 29致 謝 3136天津職業(yè)技術師范大學2013屆本科生畢業(yè)設計 1 引言膠帶運輸機又稱帶式運輸機，也成連續(xù)傳送機。是一種連續(xù)運輸機械，也是一種通用機械。輸送機可進行水平、傾斜和垂直輸送，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機輸送能力大，運距長，還可在輸送過程中同時完成若干工藝操作，所以應用十分廣泛。膠帶運輸機可以單臺輸送，也可多臺或與其他輸送設備組成水平或傾斜的輸送系統(tǒng)，以滿足不同布置形式的作業(yè)線帶式輸送機是輸送能力最大的連續(xù)輸送機械之一。以其結(jié)構(gòu)簡單、運轉(zhuǎn)可靠、運行平穩(wěn)、能耗低、并且對環(huán)境污染小、便于集中控制和管理維護方便、實現(xiàn)自動化功能等。在港口、電廠、鋼鐵企業(yè)、水泥、糧食以及輕工業(yè)的生產(chǎn)線，被廣泛應用。主要用來運送大量散狀貨物，如石、煤、砂等粉、塊狀物和包裝好的成件物品。膠帶輸送機是煤礦最理想的高效、連續(xù)運輸設備，與其他的運輸設備相比，不僅有長距離、大運量、連續(xù)輸送等特點，而且運行可靠，易實現(xiàn)自動化、集中化控制，適應性強、動力消耗小、機件磨損小、使用維修方便特別是對高產(chǎn)高效礦井。膠帶輸送機已經(jīng)成為煤炭高效開采機電一體化與裝備的關鍵設備。 膠帶運輸機綜述 膠帶運輸機的應用膠帶輸送機是化工，煤炭，冶金、建材、電力、輕工、糧食及交通運輸?shù)炔块T廣泛使用的運輸設備。輸送堆積密度為5002500kg/m3的各種散裝物料和成件物品，使用環(huán)境溫度為20至40℃.膠帶輸送機可沿水平或傾斜線路運行，同一類物料的濕度和塊度組成對最大運輸傾角有影響，運送物料最大傾角不能大于20176。，運送散裝物料傾角為最大傾角的80%，其運輸特點是，形成裝載點到裝載點之間的連續(xù)物料流，靠連續(xù)物料流的整體運動來完成物流從裝載點到卸載點的輸送。在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通等各企業(yè)中，連續(xù)運輸機是生產(chǎn)過程中組成有節(jié)奏的流水作業(yè)運輸線不可缺少的組成部分。帶式輸送機的運輸能力大，運行阻力小，運行平穩(wěn)，運途中對物料的破碎性小，連續(xù)運行容易實現(xiàn)自動控制因此被廣泛應用在國民經(jīng)濟等各個部門。礦井的井上，下帶式輸送機使用越來越多。由于輸送帶易損壞，不易運送堅硬有菱角的物料。因此，膠帶運輸機越來越和生產(chǎn)工作密不可分，其運輸機的性能，直接影響到生產(chǎn)的需要，和經(jīng)濟效益的增長。 （1）通用帶式輸送機（DT） 通用帶式輸送機是一種固定式帶式輸送機。其特點式托輥安裝在固定的機架上，由型鋼做成的機架固定在底板或地基上，整個機身成剛性結(jié)構(gòu)。因此，它廣泛用于要求設備服務年限長，地基平整穩(wěn)定的場合。例如，煤礦地面生產(chǎn)系統(tǒng)、洗煤廠、井下主要運輸大巷、港口、發(fā)電廠等生長地點。該種輸送機應用十分普遍，現(xiàn)已形成系列產(chǎn)品如TD6TD7DTⅡ等。（2）移動帶式輸送機（DY） 移動帶式輸送機是一種按整機設計并且整機可在不同地點使用的帶式輸送機。按移動的方式不同又可分為移動式與攜帶式帶式輸送機。前者是靠輪子、履帶或滑撬移動的帶式輸送機；后者是可用人力或機械從一個位置抬到另一個位置的帶式輸送機。主要用作短距離輸送或轉(zhuǎn)載。如煤場、碼頭、倉庫等場所。（3）鋼繩芯帶式輸送機（DX） 芯帶式輸送機在結(jié)構(gòu)形式上相同于通用帶式輸送機，只是輸送帶由織物芯帶改為鋼絲繩芯帶。因此，它是一種高強度型帶式輸送機，具有輸送距離長、運輸能力大、運行速度高、輸送帶成槽性好和壽命長等優(yōu)點。但其最大缺點是因鋼繩芯輸送帶的芯體無橫絲，故橫向強度低，易造成縱向撕裂。在大型礦井的主要平巷、斜井和地面生產(chǎn)系統(tǒng)