【正文】 夠縮短制動(dòng)距離；克萊斯勒（ CHRYSLER）公司在這一時(shí)期也對(duì)稱(chēng)為 SKIDCONTROL的制動(dòng)防抱系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn)研究。由于這一時(shí)期的各種制動(dòng)防抱系統(tǒng)采用的都是機(jī)械式車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器的機(jī)械式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置，因此，獲取的車(chē)輪轉(zhuǎn)速信號(hào)不夠精確，制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的適時(shí)性和精確性也難于保證，控制效果并不理想。 隨著電子技術(shù)的發(fā)展，電子控制制動(dòng)防抱系統(tǒng)的發(fā)展成為可能。在 60 年代后期和70 年代初期，一些電子控制的制動(dòng)防抱系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)入產(chǎn)品化階段。凱爾塞海伊斯公司在 1968 年研制生產(chǎn)了稱(chēng)為 SURETRACK兩輪制動(dòng)防 抱系統(tǒng) ,該系統(tǒng)由電子控制裝置根據(jù)電磁式轉(zhuǎn)速傳感器輸入的后輪轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)制動(dòng)過(guò)程中后輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行判定，通過(guò)控制由真空驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置對(duì)后制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)，并在 1969年被福特公司裝備在雷鳥(niǎo)（ THUNDERBIRD）和大陸馬克 III（ CONTINENTALMKIII）轎車(chē)上。 克萊斯勒公司與本迪克斯（ BENDIX）公司合作研制的稱(chēng)為 SURETRACK的能防止 4 個(gè)車(chē)輪被制動(dòng)抱死的系統(tǒng)，在 1971 年開(kāi)始裝備帝國(guó)（ IMPERIAL）轎車(chē)，其結(jié)構(gòu)原理與凱爾塞海伊斯的 SURETRACK基本相同，兩者不同之處，只是在于兩個(gè)還是四個(gè)車(chē)輪有防抱制動(dòng)。博世公司和泰威士（ TEVES）公司在這一時(shí)期也都研制了各自第一代電子控制制動(dòng)防抱系統(tǒng)，這兩種制動(dòng)防抱系統(tǒng)都是由電子控制裝置對(duì)設(shè)置在制動(dòng)管路中的電磁閥進(jìn)行控制，直接對(duì)各制動(dòng)輪以電子控制壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)。 別克（ BUICK）公司在 1971 年研制了由電子控制裝置自動(dòng)中斷發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火，以減湖 北 汽 車(chē) 工 業(yè) 學(xué) 院 4 小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，防止驅(qū)動(dòng)車(chē)輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)防抱轉(zhuǎn)系統(tǒng)。 瓦布科（ WABCO）公司與奔馳（ BENZ）公司合作，在 1975 年首次將制動(dòng)防抱系統(tǒng)裝備在氣壓制動(dòng)的載貸汽車(chē)上。 這一時(shí) 期的各種 ABS 系統(tǒng)都是采用模擬式電子控制裝置，由于模擬式電子控制裝置存在著反應(yīng)速慢、控制精度低、易受干擾等缺陷，致使各種 ABS 系統(tǒng)均末達(dá)到預(yù)期的控制效果，所以，這些防抱控制系統(tǒng)很快就不再被采用了。 進(jìn)入 70 年代后期，數(shù)字式電子技術(shù)和大規(guī)模集成電路的迅速發(fā)展，為 ABS 系統(tǒng)向?qū)嵱没l(fā)展奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。博世公司在 1978 年首先推出了采用數(shù)字式電子控制裝置的制動(dòng)防泡系統(tǒng) 博世 ABS，并且裝置在奔馳轎車(chē)上，由此揭開(kāi)了現(xiàn)代 ABS 系統(tǒng)發(fā)展的序幕。盡管博世 ABS2 的電子控制裝置仍然是由分離元件組成的控制裝置，但由于數(shù)字式 電子控制裝置與模擬式電子控制裝置相比，其反應(yīng)速度、控制精度和可靠性都顯著提高，因此，博世 ABS2 的控制效果己相當(dāng)理想。從此之后，歐、美、日的許多制動(dòng)器專(zhuān)業(yè)公司和汽車(chē)公司相繼研制了形式多詳?shù)?ABS 系統(tǒng)。 精于汽車(chē)電子系統(tǒng)的德國(guó)公司 Bosch（博世）研發(fā) ABS 系統(tǒng)的起源要追溯到 1936年，當(dāng)年 Bosch 申請(qǐng) “機(jī)動(dòng)車(chē)輛防止剎車(chē)抱死裝置 ”的專(zhuān)利。 1964 年（也是集成電路誕生的一年） Bosch 公司再度開(kāi)始 ABS 的研發(fā)計(jì)劃，最后有了 “通過(guò)電子裝置控制來(lái)防止車(chē)輪抱死是可行的結(jié)論，這是 ABS（ Antilock Braking System）名詞在歷史上第一次出現(xiàn) 。世界上第一具 ABS 原型機(jī)于 1966 年出現(xiàn)，向世人證明 “縮短剎車(chē)距離 ”并非不可能完成的任務(wù)。因?yàn)橥度氲馁Y金過(guò)于龐大， ABS 初期的應(yīng)用僅限于鐵路車(chē)輛或航空器。 Teldix GmbH 公司從 1970 年和奔馳車(chē)廠合作開(kāi)發(fā)出第一具用于道路車(chē)輛的原型機(jī) ——ABS 1， 該系統(tǒng)已具備量產(chǎn)基礎(chǔ)，但可靠性不足，而且控制單元內(nèi)的組件超過(guò) 1000 個(gè)，不但成本過(guò)高也很容易發(fā)生故障。 1973年 Bosch公司購(gòu)得 50％的 Teldix GmbH公司股權(quán)及 ABS領(lǐng)域的研發(fā)成果， 1975年 AEG、 Teldix 與 Bosch 達(dá)成協(xié)議，將 ABS 系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)計(jì)劃完全委托 Bosch 公司整合執(zhí)行。 “ABS 2”在 3 年的努力后誕生！有別于 ABS 1 采用模擬式電子組件， ABS 2 系統(tǒng)完全以數(shù)字式組件進(jìn)行設(shè)計(jì)，不但控制單元內(nèi)組件數(shù)目從 1000 個(gè)銳減到 140 個(gè)，而且有造價(jià)降低、可靠性大幅提升與運(yùn)算速度明顯加快的三大優(yōu)勢(shì)。兩家德國(guó)車(chē)廠奔馳與寶馬于 1978 年底決定將 ABS 2 這項(xiàng)高科技系統(tǒng)裝置在 S 級(jí)及 7 系列車(chē)款上。 在誕生的前 3 年中， ABS 系統(tǒng)都苦于成本過(guò)于高昂而無(wú)法開(kāi)拓市場(chǎng)。從 1978 到 1980年底， Bosch 公司總共才售 出 24000 套 ABS 系統(tǒng)。所幸第二年即成長(zhǎng)到 76000 套。受到市場(chǎng)上的正面響應(yīng)， Bosch 開(kāi)始 TCS 循跡控制系統(tǒng)的研發(fā)計(jì)劃。 1983 年推出的 ABS 2S系統(tǒng)重量由 公斤減輕到 公斤，控制組件也減少到 70 個(gè)。到了 1985 年代中期，全球新出廠車(chē)輛安裝 ABS 系統(tǒng)的比例首次超過(guò) 1％，通用車(chē)廠也決定把 ABS 列為旗下湖 北 汽 車(chē) 工 業(yè) 學(xué) 院 5 主力雪佛蘭車(chē)系的標(biāo)準(zhǔn)配備。 1900 年代前半期 ABS 系統(tǒng)逐漸開(kāi)始普及于量產(chǎn)車(chē)款。 Bosch 在 1993 年推出 ABS 2E的改良版 。 現(xiàn)在已經(jīng)十分普及，在十萬(wàn)元以上級(jí)別的轎車(chē)上都可見(jiàn)到它的蹤影，有些大客 車(chē)上也裝有 ABS。 根據(jù) ACEA（歐洲車(chē)輛制造協(xié)會(huì)）的調(diào)查，今天每一輛歐洲大陸境內(nèi)所生產(chǎn)的新車(chē)都搭載了 ABS 系統(tǒng)，全世界也有超過(guò) 60％的新車(chē)擁有此項(xiàng)裝置。 國(guó)內(nèi)防抱死系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r 我國(guó)對(duì) ABS 的研究現(xiàn)狀開(kāi)始于 20 世紀(jì) 80 年代初。目前，我國(guó)政府已制定車(chē)輛安全性方面的強(qiáng)制性法規(guī)， GB126761999《汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能和試驗(yàn)方法》，規(guī)定首先在重型車(chē)和大客車(chē)上安裝電子控制式 ABS。 GB72582021《機(jī)動(dòng)車(chē)運(yùn)行安全技術(shù)條件》又具體規(guī)定了必須安裝的車(chē)型和時(shí)間。規(guī)定決質(zhì)量大于 12021kg 的長(zhǎng)途客車(chē)和旅游客車(chē)總質(zhì)量大于 16000kg 允許掛接總質(zhì)量大于 10000kg 的掛車(chē)的貨車(chē)及總質(zhì)量大于 10000kg掛車(chē)必須安裝 ABS。 我國(guó)有許多單位和企業(yè)從事 ABS 的研制工作，東風(fēng)汽車(chē)公司、重慶公路研究所、北京理工大學(xué)、清華大學(xué)、上海汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)有限公司和山東重汽集團(tuán)等。其中山東重汽集團(tuán)引進(jìn)國(guó)際先進(jìn)技術(shù)進(jìn)行研究已取得了一些進(jìn)展。重慶公路研究所研制的適用于中型汽車(chē)的氣制動(dòng) FKXACI 型 ABS 裝置已通過(guò)國(guó)家級(jí)技術(shù)鑒定，但各種制動(dòng)情況的適應(yīng)性還有待提高。清華大學(xué)研制的適用于輕型和小型汽車(chē)的液壓 ABS 系統(tǒng)，北京 理工大學(xué)和上海汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)有限公司致力于轎車(chē)的液壓 ABS 系統(tǒng)的研究，已分別取得初步成果。 具體代表有一下幾個(gè) 目前，國(guó)內(nèi)研究 ABS 的院校及機(jī)構(gòu)很多，具代表性的有以下幾個(gè)。 以郭孔輝院士為代表的吉林大學(xué)汽車(chē)動(dòng)態(tài)模擬國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 郭孔輝院士是中國(guó)工程院首批院士，其實(shí)驗(yàn)室致力于汽車(chē)操縱穩(wěn)定性、汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)、汽車(chē)輪胎模型、汽車(chē)輪胎穩(wěn)態(tài)和非穩(wěn)態(tài)側(cè)偏特性的研究，在輪胎力學(xué)模型、汽車(chē)操縱穩(wěn)定性以及人 — 車(chē)閉環(huán)操縱運(yùn)動(dòng)仿真等方面的研究成果均達(dá)到世界先進(jìn)水平。目前，該實(shí)驗(yàn)室也已經(jīng)投入到 ABS 開(kāi)發(fā)的理論和實(shí)驗(yàn)研究 ，在汽車(chē) ABS 混合仿真試驗(yàn)臺(tái)的開(kāi)發(fā)與研究中也頗有成就。該實(shí)驗(yàn)室研究成果很多，其大部分成果對(duì)國(guó)內(nèi)其他 ABS 研究機(jī)構(gòu)、 ABS 開(kāi)發(fā)廠家有很大的指導(dǎo)意義和可借鑒性。 清華大學(xué)汽車(chē)安全與節(jié)能?chē)?guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 清華大學(xué)汽車(chē)安全與節(jié)能重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室有宋健等多名博導(dǎo)、教授，有很強(qiáng)的科技實(shí)力，他們還配套有一批先進(jìn)的儀器設(shè)備，如汽車(chē)力學(xué)參數(shù)綜合試驗(yàn)臺(tái)、汽車(chē)彈射式碰撞試驗(yàn)臺(tái)及翻轉(zhuǎn)試驗(yàn)臺(tái)、模擬人及標(biāo)定試驗(yàn)臺(tái)、 Kodak 高速圖像運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)、電液振動(dòng)臺(tái)、湖 北 汽 車(chē) 工 業(yè) 學(xué) 院 6 直流電力測(cè)功機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)排放分析儀、發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)裝置及工況模擬 器、計(jì)算機(jī)工作站及 ADAMS、 IDEAS 軟件、非接觸式速度儀、噪聲測(cè)試系統(tǒng)、轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái)、電動(dòng)車(chē)蓄電池試驗(yàn)臺(tái)、電機(jī)及其控制系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)等。該實(shí)驗(yàn)室針對(duì) ABS 做了多方面的研究，其中，在 ABS 控制量、輪速信號(hào)抗干擾處理、輪迷信號(hào)異點(diǎn)剔除、防抱死電磁閥動(dòng)作響應(yīng)研究等方面的研究處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位。很多開(kāi)發(fā)商都希望能夠和該實(shí)驗(yàn)室合作，將該實(shí)驗(yàn)室的成果產(chǎn)品化。 華南理工交通學(xué)院汽車(chē)系 以吳誥硅教授為代表從事汽車(chē)安全與電子技術(shù)及汽車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算的研究，在 ABS技術(shù)方面有獨(dú)到之處，能夠建立制動(dòng)壓力函數(shù)，通過(guò)車(chē) 輪地面制動(dòng)力和整車(chē)動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算出汽車(chē)制動(dòng)的平均減速度和車(chē)速；還可以通過(guò)輪缸等效壓力函數(shù)計(jì)算防抱死制動(dòng)時(shí)的滑移率。另外，在滑移率和附著系數(shù)之間的關(guān)系、汽車(chē)整車(chē)技術(shù)條件和試驗(yàn)方法方面也有獨(dú)到見(jiàn)解。 濟(jì)南程軍電子科技公司 以 ABS專(zhuān)家程軍為代表的濟(jì)南程軍電子科技公司對(duì) ABS控制算法研究頗深，著有《汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的理論與實(shí)踐》等專(zhuān)著幾本，專(zhuān)門(mén)講述 ABS 控制算法，是國(guó)內(nèi) ABS 開(kāi)發(fā)人員的必備資料之一。另外，他們?cè)诨?MATLAB 仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)防抱死控制邏輯、基于 VB 開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行車(chē)輛操縱仿真和車(chē)輛 動(dòng)力學(xué)控制的模擬研究等方面也頗有研究。 3 國(guó)內(nèi)有代表性的 ABS 產(chǎn)品公司 國(guó)內(nèi)生產(chǎn) ABS 的公司不少，但大多數(shù)公司是和國(guó)外著名 ABS 公司合作生產(chǎn)，其產(chǎn)品并非自主研制開(kāi)發(fā)出來(lái)的。完全自主開(kāi)發(fā) ABS 的國(guó)內(nèi)公司比較有代表性的有：重慶聚能汽車(chē)技術(shù)有限責(zé)任公司和西安博華機(jī)電股份有限公司。 重慶聚能汽車(chē)技術(shù)有限責(zé)任公司 重慶聚能公司產(chǎn)品包括汽車(chē)、摩托車(chē)系列JNlllFB 氣制動(dòng)電子式單通道、 JNl44FB 氣制動(dòng)電子式四通道和 JN244FB 液壓電子式四通道等類(lèi)型 ABS 裝置及其相關(guān)零部件 30 多個(gè)品種， 其 ABS 產(chǎn)品已通過(guò)國(guó)家汽車(chē)質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心和國(guó)家客車(chē)質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心的認(rèn)定，獲得國(guó)家實(shí)用新技術(shù)專(zhuān)利，并正式被列為國(guó)家火炬項(xiàng)目計(jì)劃。聚能公司還與重慶卡福公司等簽訂了合作協(xié)議，繼續(xù)擴(kuò)大國(guó)內(nèi)影響。 西安博華機(jī)電股份有限公司 西安博華公司主要產(chǎn)品是適用于大中型客車(chē)和貨車(chē)的氣壓四通道 ABS和適用于中型面包車(chē)的液壓三通道 ABS 及其相關(guān)零部件。其中 BHl203FB 型 ABS 和 BHll01