【正文】 夠縮短制動距離；克萊斯勒（ CHRYSLER）公司在這一時期也對稱為 SKIDCONTROL的制動防抱系統(tǒng)進行了試驗研究。由于這一時期的各種制動防抱系統(tǒng)采用的都是機械式車輪轉(zhuǎn)速傳感器的機械式制動壓力調(diào)節(jié)裝置，因此，獲取的車輪轉(zhuǎn)速信號不夠精確，制動壓力調(diào)節(jié)的適時性和精確性也難于保證，控制效果并不理想。 隨著電子技術(shù)的發(fā)展，電子控制制動防抱系統(tǒng)的發(fā)展成為可能。在 60 年代后期和70 年代初期，一些電子控制的制動防抱系統(tǒng)開始進入產(chǎn)品化階段。凱爾塞海伊斯公司在 1968 年研制生產(chǎn)了稱為 SURETRACK兩輪制動防 抱系統(tǒng) ,該系統(tǒng)由電子控制裝置根據(jù)電磁式轉(zhuǎn)速傳感器輸入的后輪轉(zhuǎn)速信號，對制動過程中后輪的運動狀態(tài)進行判定，通過控制由真空驅(qū)動的制動壓力調(diào)節(jié)裝置對后制動輪缸的制動壓力進行調(diào)節(jié)，并在 1969年被福特公司裝備在雷鳥（ THUNDERBIRD）和大陸馬克 III（ CONTINENTALMKIII）轎車上。 克萊斯勒公司與本迪克斯（ BENDIX）公司合作研制的稱為 SURETRACK的能防止 4 個車輪被制動抱死的系統(tǒng)，在 1971 年開始裝備帝國（ IMPERIAL）轎車，其結(jié)構(gòu)原理與凱爾塞海伊斯的 SURETRACK基本相同，兩者不同之處，只是在于兩個還是四個車輪有防抱制動。博世公司和泰威士（ TEVES）公司在這一時期也都研制了各自第一代電子控制制動防抱系統(tǒng)，這兩種制動防抱系統(tǒng)都是由電子控制裝置對設(shè)置在制動管路中的電磁閥進行控制，直接對各制動輪以電子控制壓力進行調(diào)節(jié)。 別克（ BUICK）公司在 1971 年研制了由電子控制裝置自動中斷發(fā)動機點火，以減湖 北 汽 車 工 業(yè) 學(xué) 院 4 小發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩，防止驅(qū)動車輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)的驅(qū)動防抱轉(zhuǎn)系統(tǒng)。 瓦布科（ WABCO）公司與奔馳（ BENZ）公司合作，在 1975 年首次將制動防抱系統(tǒng)裝備在氣壓制動的載貸汽車上。 這一時 期的各種 ABS 系統(tǒng)都是采用模擬式電子控制裝置，由于模擬式電子控制裝置存在著反應(yīng)速慢、控制精度低、易受干擾等缺陷，致使各種 ABS 系統(tǒng)均末達到預(yù)期的控制效果，所以，這些防抱控制系統(tǒng)很快就不再被采用了。 進入 70 年代后期，數(shù)字式電子技術(shù)和大規(guī)模集成電路的迅速發(fā)展，為 ABS 系統(tǒng)向?qū)嵱没l(fā)展奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。博世公司在 1978 年首先推出了采用數(shù)字式電子控制裝置的制動防泡系統(tǒng) 博世 ABS，并且裝置在奔馳轎車上，由此揭開了現(xiàn)代 ABS 系統(tǒng)發(fā)展的序幕。盡管博世 ABS2 的電子控制裝置仍然是由分離元件組成的控制裝置，但由于數(shù)字式 電子控制裝置與模擬式電子控制裝置相比，其反應(yīng)速度、控制精度和可靠性都顯著提高，因此，博世 ABS2 的控制效果己相當(dāng)理想。從此之后，歐、美、日的許多制動器專業(yè)公司和汽車公司相繼研制了形式多詳?shù)?ABS 系統(tǒng)。 精于汽車電子系統(tǒng)的德國公司 Bosch（博世）研發(fā) ABS 系統(tǒng)的起源要追溯到 1936年，當(dāng)年 Bosch 申請 “機動車輛防止剎車抱死裝置 ”的專利。 1964 年（也是集成電路誕生的一年） Bosch 公司再度開始 ABS 的研發(fā)計劃，最后有了 “通過電子裝置控制來防止車輪抱死是可行的結(jié)論，這是 ABS（ Antilock Braking System）名詞在歷史上第一次出現(xiàn) 。世界上第一具 ABS 原型機于 1966 年出現(xiàn)，向世人證明 “縮短剎車距離 ”并非不可能完成的任務(wù)。因為投入的資金過于龐大， ABS 初期的應(yīng)用僅限于鐵路車輛或航空器。 Teldix GmbH 公司從 1970 年和奔馳車廠合作開發(fā)出第一具用于道路車輛的原型機 ——ABS 1， 該系統(tǒng)已具備量產(chǎn)基礎(chǔ)，但可靠性不足，而且控制單元內(nèi)的組件超過 1000 個，不但成本過高也很容易發(fā)生故障。 1973年 Bosch公司購得 50％的 Teldix GmbH公司股權(quán)及 ABS領(lǐng)域的研發(fā)成果， 1975年 AEG、 Teldix 與 Bosch 達成協(xié)議，將 ABS 系統(tǒng)的開發(fā)計劃完全委托 Bosch 公司整合執(zhí)行。 “ABS 2”在 3 年的努力后誕生！有別于 ABS 1 采用模擬式電子組件， ABS 2 系統(tǒng)完全以數(shù)字式組件進行設(shè)計，不但控制單元內(nèi)組件數(shù)目從 1000 個銳減到 140 個，而且有造價降低、可靠性大幅提升與運算速度明顯加快的三大優(yōu)勢。兩家德國車廠奔馳與寶馬于 1978 年底決定將 ABS 2 這項高科技系統(tǒng)裝置在 S 級及 7 系列車款上。 在誕生的前 3 年中， ABS 系統(tǒng)都苦于成本過于高昂而無法開拓市場。從 1978 到 1980年底， Bosch 公司總共才售 出 24000 套 ABS 系統(tǒng)。所幸第二年即成長到 76000 套。受到市場上的正面響應(yīng)， Bosch 開始 TCS 循跡控制系統(tǒng)的研發(fā)計劃。 1983 年推出的 ABS 2S系統(tǒng)重量由 公斤減輕到 公斤，控制組件也減少到 70 個。到了 1985 年代中期，全球新出廠車輛安裝 ABS 系統(tǒng)的比例首次超過 1％，通用車廠也決定把 ABS 列為旗下湖 北 汽 車 工 業(yè) 學(xué) 院 5 主力雪佛蘭車系的標(biāo)準(zhǔn)配備。 1900 年代前半期 ABS 系統(tǒng)逐漸開始普及于量產(chǎn)車款。 Bosch 在 1993 年推出 ABS 2E的改良版 。 現(xiàn)在已經(jīng)十分普及，在十萬元以上級別的轎車上都可見到它的蹤影，有些大客 車上也裝有 ABS。 根據(jù) ACEA（歐洲車輛制造協(xié)會）的調(diào)查，今天每一輛歐洲大陸境內(nèi)所生產(chǎn)的新車都搭載了 ABS 系統(tǒng)，全世界也有超過 60％的新車擁有此項裝置。 國內(nèi)防抱死系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r 我國對 ABS 的研究現(xiàn)狀開始于 20 世紀(jì) 80 年代初。目前，我國政府已制定車輛安全性方面的強制性法規(guī)， GB126761999《汽車制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能和試驗方法》，規(guī)定首先在重型車和大客車上安裝電子控制式 ABS。 GB72582021《機動車運行安全技術(shù)條件》又具體規(guī)定了必須安裝的車型和時間。規(guī)定決質(zhì)量大于 12021kg 的長途客車和旅游客車總質(zhì)量大于 16000kg 允許掛接總質(zhì)量大于 10000kg 的掛車的貨車及總質(zhì)量大于 10000kg掛車必須安裝 ABS。 我國有許多單位和企業(yè)從事 ABS 的研制工作，東風(fēng)汽車公司、重慶公路研究所、北京理工大學(xué)、清華大學(xué)、上海汽車制動系統(tǒng)有限公司和山東重汽集團等。其中山東重汽集團引進國際先進技術(shù)進行研究已取得了一些進展。重慶公路研究所研制的適用于中型汽車的氣制動 FKXACI 型 ABS 裝置已通過國家級技術(shù)鑒定，但各種制動情況的適應(yīng)性還有待提高。清華大學(xué)研制的適用于輕型和小型汽車的液壓 ABS 系統(tǒng)，北京 理工大學(xué)和上海汽車制動系統(tǒng)有限公司致力于轎車的液壓 ABS 系統(tǒng)的研究，已分別取得初步成果。 具體代表有一下幾個 目前，國內(nèi)研究 ABS 的院校及機構(gòu)很多，具代表性的有以下幾個。 以郭孔輝院士為代表的吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室 郭孔輝院士是中國工程院首批院士，其實驗室致力于汽車操縱穩(wěn)定性、汽車操縱動力學(xué)、汽車輪胎模型、汽車輪胎穩(wěn)態(tài)和非穩(wěn)態(tài)側(cè)偏特性的研究，在輪胎力學(xué)模型、汽車操縱穩(wěn)定性以及人 — 車閉環(huán)操縱運動仿真等方面的研究成果均達到世界先進水平。目前，該實驗室也已經(jīng)投入到 ABS 開發(fā)的理論和實驗研究 ，在汽車 ABS 混合仿真試驗臺的開發(fā)與研究中也頗有成就。該實驗室研究成果很多，其大部分成果對國內(nèi)其他 ABS 研究機構(gòu)、 ABS 開發(fā)廠家有很大的指導(dǎo)意義和可借鑒性。 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能重點實驗室有宋健等多名博導(dǎo)、教授，有很強的科技實力，他們還配套有一批先進的儀器設(shè)備，如汽車力學(xué)參數(shù)綜合試驗臺、汽車彈射式碰撞試驗臺及翻轉(zhuǎn)試驗臺、模擬人及標(biāo)定試驗臺、 Kodak 高速圖像運動分析系統(tǒng)、電液振動臺、湖 北 汽 車 工 業(yè) 學(xué) 院 6 直流電力測功機、發(fā)動機排放分析儀、發(fā)動機電控系統(tǒng)開發(fā)裝置及工況模擬 器、計算機工作站及 ADAMS、 IDEAS 軟件、非接觸式速度儀、噪聲測試系統(tǒng)、轉(zhuǎn)鼓試驗臺、電動車蓄電池試驗臺、電機及其控制系統(tǒng)試驗臺等。該實驗室針對 ABS 做了多方面的研究，其中，在 ABS 控制量、輪速信號抗干擾處理、輪迷信號異點剔除、防抱死電磁閥動作響應(yīng)研究等方面的研究處于國內(nèi)領(lǐng)先地位。很多開發(fā)商都希望能夠和該實驗室合作，將該實驗室的成果產(chǎn)品化。 華南理工交通學(xué)院汽車系 以吳誥硅教授為代表從事汽車安全與電子技術(shù)及汽車結(jié)構(gòu)設(shè)計計算的研究，在 ABS技術(shù)方面有獨到之處，能夠建立制動壓力函數(shù)，通過車 輪地面制動力和整車動力學(xué)方程計算出汽車制動的平均減速度和車速；還可以通過輪缸等效壓力函數(shù)計算防抱死制動時的滑移率。另外，在滑移率和附著系數(shù)之間的關(guān)系、汽車整車技術(shù)條件和試驗方法方面也有獨到見解。 濟南程軍電子科技公司 以 ABS專家程軍為代表的濟南程軍電子科技公司對 ABS控制算法研究頗深，著有《汽車防抱死制動系統(tǒng)的理論與實踐》等專著幾本，專門講述 ABS 控制算法，是國內(nèi) ABS 開發(fā)人員的必備資料之一。另外，他們在基于 MATLAB 仿真環(huán)境實現(xiàn)防抱死控制邏輯、基于 VB 開發(fā)環(huán)境進行車輛操縱仿真和車輛 動力學(xué)控制的模擬研究等方面也頗有研究。 3 國內(nèi)有代表性的 ABS 產(chǎn)品公司 國內(nèi)生產(chǎn) ABS 的公司不少，但大多數(shù)公司是和國外著名 ABS 公司合作生產(chǎn)，其產(chǎn)品并非自主研制開發(fā)出來的。完全自主開發(fā) ABS 的國內(nèi)公司比較有代表性的有：重慶聚能汽車技術(shù)有限責(zé)任公司和西安博華機電股份有限公司。 重慶聚能汽車技術(shù)有限責(zé)任公司 重慶聚能公司產(chǎn)品包括汽車、摩托車系列JNlllFB 氣制動電子式單通道、 JNl44FB 氣制動電子式四通道和 JN244FB 液壓電子式四通道等類型 ABS 裝置及其相關(guān)零部件 30 多個品種， 其 ABS 產(chǎn)品已通過國家汽車質(zhì)量監(jiān)督檢測中心和國家客車質(zhì)量監(jiān)督檢測中心的認(rèn)定，獲得國家實用新技術(shù)專利，并正式被列為國家火炬項目計劃。聚能公司還與重慶卡福公司等簽訂了合作協(xié)議，繼續(xù)擴大國內(nèi)影響。 西安博華機電股份有限公司 西安博華公司主要產(chǎn)品是適用于大中型客車和貨車的氣壓四通道 ABS和適用于中型面包車的液壓三通道 ABS 及其相關(guān)零部件。其中 BHl203FB 型 ABS 和 BHll01