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正文內(nèi)容

基于at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車-文庫(kù)吧

2025-06-11 13:16 本頁(yè)面


【正文】 您車前方x(數(shù)碼顯示的實(shí)時(shí)距離)米的地方有一障礙物,請(qǐng)您注意避讓”的語(yǔ)音提示,并且拐彎,以避開障礙物,同時(shí)會(huì)點(diǎn)亮相應(yīng)側(cè)邊的發(fā)光二極管作為提示信號(hào)。在避開障礙物后,小車會(huì)沿直線前進(jìn)。圖1:智能小車簡(jiǎn)要原理框架圖本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能小車分為幾個(gè)模塊:?jiǎn)纹瑱C(jī)控制系統(tǒng)、超聲波路面檢測(cè)系統(tǒng)、前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎控制電機(jī)以及方向指示燈系統(tǒng)。它們之間的相互關(guān)系如下圖1所示。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹(一)、超聲波測(cè)距模塊圖1:超聲波模塊時(shí)序圖首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào),把觸發(fā)信號(hào)通過TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊,再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波,在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過軟件開始計(jì)時(shí),超聲波在空氣中傳播,途中碰到障礙物返回,超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過ECHO腳反饋給單片機(jī),此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。時(shí)序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t,就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離,即:S=VT/2,通過單片機(jī)來算出距離。(二)、數(shù)碼管顯示模塊數(shù)碼管顯示原理數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。而不管將幾位數(shù)碼管連在一起,數(shù)碼管和顯示原理都是一樣的,都是靠點(diǎn)亮內(nèi)部的發(fā)光二極管來發(fā)光。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁(yè)圖所示:從(a)可看出,一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個(gè),顯示一個(gè)8字需要7個(gè)小段,另外還有一個(gè)小數(shù)點(diǎn),所以其內(nèi)部一共有8個(gè)小的發(fā)光二極管,最后還有一個(gè)公共端,生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一,單位數(shù)碼管都封裝10個(gè)引腳。而它們的公共端又分為共陽(yáng)極和共陰極。上頁(yè)圖的(b)和(c)分別為共陽(yáng)極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。本小車的數(shù)碼管采用的是4位共陽(yáng)極數(shù)碼管。所謂“共陽(yáng)”就是指其內(nèi)部的8個(gè)發(fā)光二極管的陽(yáng)極全部接在一起,而它們的陰極是獨(dú)立的,通常在設(shè)計(jì)電路時(shí)一般把陽(yáng)極接VCC,當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個(gè)陰極加低電平時(shí),對(duì)應(yīng)的那個(gè)發(fā)光二極管就點(diǎn)亮了。圖2:數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時(shí),它們內(nèi)部的公共端是獨(dú)立的,而負(fù)責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的,獨(dú)立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點(diǎn)亮。通常我們把公共端叫做“位選線”,連在一起的段線叫做“段選線”。顯示部分C源程序的編寫:由于在本電子鐘中4位數(shù)碼管的段選線是直接接在單片機(jī)的P0口的,所以我們首先應(yīng)該計(jì)算出顯示各個(gè)數(shù)字所對(duì)應(yīng)的P0口輸出的二進(jìn)制編碼。例如如果要顯示一個(gè)“0”,對(duì)照上面的(a)圖,我們需要點(diǎn)亮數(shù)碼管中的a、b、c、d、e、f,而g和dp不點(diǎn)亮,故a、b、c、d、e、f、g、dp對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制編碼就為:000000
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