基于at89s51單片機的智能超聲波避障小車-文庫吧
2025-06-11 13:16 本頁面
【正文】 您車前方x（數(shù)碼顯示的實時距離）米的地方有一障礙物，請您注意避讓”的語音提示，并且拐彎，以避開障礙物，同時會點亮相應(yīng)側(cè)邊的發(fā)光二極管作為提示信號。在避開障礙物后，小車會沿直線前進。圖1：智能小車簡要原理框架圖本系統(tǒng)設(shè)計的簡易智能小車分為幾個模塊：單片機控制系統(tǒng)、超聲波路面檢測系統(tǒng)、前進、轉(zhuǎn)彎控制電機以及方向指示燈系統(tǒng)。它們之間的相互關(guān)系如下圖1所示。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹（一）、超聲波測距模塊圖1：超聲波模塊時序圖首先利用單片機輸出一個40kHz的觸發(fā)信號，把觸發(fā)信號通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應(yīng)信號并通過ECHO腳反饋給單片機，此時單片機就立即停止計時。時序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機來算出距離。（二）、數(shù)碼管顯示模塊數(shù)碼管顯示原理數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。而不管將幾位數(shù)碼管連在一起，數(shù)碼管和顯示原理都是一樣的，都是靠點亮內(nèi)部的發(fā)光二極管來發(fā)光。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個，顯示一個8字需要7個小段，另外還有一個小數(shù)點，所以其內(nèi)部一共有8個小的發(fā)光二極管，最后還有一個公共端，生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個引腳。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。上頁圖的（b）和（c）分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。本小車的數(shù)碼管采用的是4位共陽極數(shù)碼管。所謂“共陽”就是指其內(nèi)部的8個發(fā)光二極管的陽極全部接在一起，而它們的陰極是獨立的，通常在設(shè)計電路時一般把陽極接VCC，當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個陰極加低電平時，對應(yīng)的那個發(fā)光二極管就點亮了。圖2：數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時，它們內(nèi)部的公共端是獨立的，而負責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的，獨立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點亮。通常我們把公共端叫做“位選線”，連在一起的段線叫做“段選線”。顯示部分C源程序的編寫：由于在本電子鐘中4位數(shù)碼管的段選線是直接接在單片機的P0口的，所以我們首先應(yīng)該計算出顯示各個數(shù)字所對應(yīng)的P0口輸出的二進制編碼。例如如果要顯示一個“0”，對照上面的（a）圖，我們需要點亮數(shù)碼管中的a、b、c、d、e、f，而g和dp不點亮，故a、b、c、d、e、f、g、dp對應(yīng)的二進制編碼就為：000000
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