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正文內(nèi)容

基于at89s51單片機的智能超聲波避障小車-文庫吧

2025-06-11 13:16 本頁面


【正文】 您車前方x(數(shù)碼顯示的實時距離)米的地方有一障礙物,請您注意避讓”的語音提示,并且拐彎,以避開障礙物,同時會點亮相應(yīng)側(cè)邊的發(fā)光二極管作為提示信號。在避開障礙物后,小車會沿直線前進。圖1:智能小車簡要原理框架圖本系統(tǒng)設(shè)計的簡易智能小車分為幾個模塊:單片機控制系統(tǒng)、超聲波路面檢測系統(tǒng)、前進、轉(zhuǎn)彎控制電機以及方向指示燈系統(tǒng)。它們之間的相互關(guān)系如下圖1所示。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹(一)、超聲波測距模塊圖1:超聲波模塊時序圖首先利用單片機輸出一個40kHz的觸發(fā)信號,把觸發(fā)信號通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊,再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波,在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時,超聲波在空氣中傳播,途中碰到障礙物返回,超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應(yīng)信號并通過ECHO腳反饋給單片機,此時單片機就立即停止計時。時序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據(jù)計時器記錄的時間t,就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離,即:S=VT/2,通過單片機來算出距離。(二)、數(shù)碼管顯示模塊數(shù)碼管顯示原理數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。而不管將幾位數(shù)碼管連在一起,數(shù)碼管和顯示原理都是一樣的,都是靠點亮內(nèi)部的發(fā)光二極管來發(fā)光。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示:從(a)可看出,一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個,顯示一個8字需要7個小段,另外還有一個小數(shù)點,所以其內(nèi)部一共有8個小的發(fā)光二極管,最后還有一個公共端,生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一,單位數(shù)碼管都封裝10個引腳。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。上頁圖的(b)和(c)分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。本小車的數(shù)碼管采用的是4位共陽極數(shù)碼管。所謂“共陽”就是指其內(nèi)部的8個發(fā)光二極管的陽極全部接在一起,而它們的陰極是獨立的,通常在設(shè)計電路時一般把陽極接VCC,當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個陰極加低電平時,對應(yīng)的那個發(fā)光二極管就點亮了。圖2:數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時,它們內(nèi)部的公共端是獨立的,而負責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的,獨立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點亮。通常我們把公共端叫做“位選線”,連在一起的段線叫做“段選線”。顯示部分C源程序的編寫:由于在本電子鐘中4位數(shù)碼管的段選線是直接接在單片機的P0口的,所以我們首先應(yīng)該計算出顯示各個數(shù)字所對應(yīng)的P0口輸出的二進制編碼。例如如果要顯示一個“0”,對照上面的(a)圖,我們需要點亮數(shù)碼管中的a、b、c、d、e、f,而g和dp不點亮,故a、b、c、d、e、f、g、dp對應(yīng)的二進制編碼就為:000000
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