【正文】 前面兩個輪子分別用兩個步進(jìn)電機來驅(qū)動，當(dāng)兩個步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速一樣的時候，車子將沿直線前進(jìn)，而兩個步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速不一樣的時候，車子就會拐彎，例如，左邊的步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時間，就可以精確的控制小車的避障行為。是否是否初始化驅(qū)動電機利用定時器中斷每800ms發(fā)送一個觸發(fā)信號收到回波信號計算障礙物距離障礙物距離小于20cm驅(qū)動電機轉(zhuǎn)向圖7：程序流程圖五、原件清單序號元件名稱元件數(shù)量參數(shù)1AT89S51單片機U11——2電解電容C1110uf3電解電容C5, C7, C8, C10, C11, C1664瓷片電容C2,C3220pf5瓷片電容C4, C6, C9, C12, C13, C14, C1576彈性按鍵ERASE1, PLAY1, REC1,S1~S7, VOL111——7ISD1760U218550(2N3960)8電源插座J119發(fā)光二極管L2, L3, L4, L5, L6, L76——10LED數(shù)碼管U314位共陽11三極管Q1, Q2, Q3, Q448550(2N3960)12電阻R1~R10,R14~R1814470kΩ13電阻R19~R22414電阻R10~R13410kΩ15電阻R23180kΩ16ULN2803U41——17晶振Y1118電機接口P1,P22排針19超聲波模塊接口P51排針20駐極體接口P31排針21揚聲器接口P41排針五、應(yīng)用前景本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了。遙控中斷服務(wù)子程序完成對遙控信號產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，對不同的遙控信號產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。本小車使用的是兩個四相五線的步進(jìn)電機來驅(qū)動。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。發(fā)生交通事故的因素有很多。所謂“共陽”就是指其內(nèi)部的8個發(fā)光二極管的陽極全部接在一起，而它們的陰極是獨立的，通常在設(shè)計電路時一般把陽極接VCC，當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個陰極加低電平時，對應(yīng)的那個發(fā)光二極管就點亮了。（四）、