基于單片機(jī)技術(shù)語音控制小車設(shè)計(jì)論文-文庫吧
2025-06-03 16:11 本頁面
【正文】 小車的前進(jìn)方向。在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間位置。后面兩個車輪由后輪電機(jī)驅(qū)動，為整個小車提供動力。所以又稱前面的輪子為方向輪，后面的兩個輪子為驅(qū)動輪。 小車的行走原理.直走：由小車的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車就會前進(jìn)。倒車：倒車動作和前進(jìn)動作剛好相反，前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài)，后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車就會向后運(yùn)動。 圖4 小車前進(jìn)、后退示意圖左轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)（規(guī)定為正轉(zhuǎn)），后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時小車就會在前后輪共同作用下朝左側(cè)前進(jìn)。右轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時小車就是會在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進(jìn)。圖5 小車轉(zhuǎn)向示意圖 控制板原理圖控制板主要包括：接口電路、電源電路和兩路電機(jī)的驅(qū)動電路，控制板原理圖如下。 接口電路：接口電路負(fù)責(zé)將61板的I/O接口信號傳送給控制電路板，I/O信號主要為控制電機(jī)需要的IOB8~IOB11這四路信號，同時為了方便后續(xù)的開發(fā)和完善，預(yù)留了IOB12~IOB15 以及IOA8~IOA15接口，可以在這些接口上添加一些傳感器。電源部分：整個小車有4個電源信號：電池電源，控制板工作電源，61板工作電源，61板的I/O輸出電源。系統(tǒng)供電由電池提供，控制板直接采用電池供電（VCC），然后經(jīng)二極管D1后產(chǎn)生61板電源SPCE061A 在語音控制小車中的應(yīng)用（VCC_61），通過61板的Vio跳線產(chǎn)生61板的端口電源（V1）。 圖6 小車控制電路圖系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)的主程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主程序流程如下圖所示：圖7 主程序流程圖共分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。 初始化部分：初始化操作將 IOB8~IOB11 設(shè)置為輸出端，用以控制電機(jī)。必要時還要有對應(yīng)的輸入端設(shè)置和 PWM 端口設(shè)置等。 訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型。程序一開始判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到 Flash，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在 Flash 中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。 識別部分：在識別環(huán)節(jié)當(dāng)中，如果辨識結(jié)果是名字，停止當(dāng)前的動作并進(jìn)入待命狀態(tài)，然后等待動作命令。如果辨識結(jié)果為動作指令小車會語音告知相應(yīng)動作并執(zhí)行該動作，在運(yùn)動過程中可以通過呼叫小車SPCE061A在語音控制小車中的應(yīng)用的名字使小車停下來。重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（61 板的 KEY3），循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（0xe000 單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為 0xffff 時會要求重新對其進(jìn)行訓(xùn)練。 ://======================================================// The information contained herein is the exclusive property of// Sunnnorth Technology Co. And shall not be distributed, reproduced,// or disclosed in whole in part without prior written permission.// (C) COPYRIGHT 2003 SUNNORTH TECHNOLOGY CO.// ALL RIGHTS RESERVED// The entire notice above must be reproduced on all authorized copies.//========================================================//========================================================// 工程名稱： Car_Demo// 功能描述： 實(shí)現(xiàn)小車的語音控制// 涉及的庫： // // // 組成文件： // , , // , // 硬件連接： IOA0KEY1// IOA1KEY2// IOA2KEY3// IOB8前進(jìn)// IOB9倒車// IOB10左拐// IOB11右拐// 維護(hù)記錄： 20051212 //========================================================include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define NAME_ID 0x100define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMAND_RIGHT_ID 0x104define S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進(jìn)define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3
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