畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于單片機(jī)的控制智能小車設(shè)計(jì)-文庫吧
2024-12-29 04:27 本頁面
【正文】 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 這里將 P1=0xfa。 、 小車轉(zhuǎn)彎設(shè)計(jì)： 若 要求小車轉(zhuǎn)彎，需要給一側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，一側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)或者不旋轉(zhuǎn)。 這樣將 P1=0xf8或者 P1=0xf9. 是否有鍵按下？ 開始 檢測(cè)按下哪個(gè)鍵？ 運(yùn)行三角形 運(yùn)行圓形 運(yùn)行矩形 N Y 總體流程圖 運(yùn)行以上 3個(gè)軌跡 S1 按下 S2 按下 S3 按下 S4 按下 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 10 頁 共 18 頁 、 小車調(diào)速設(shè)計(jì)： 若要求車調(diào)速，只需用 PWM來控制 L298N的 ENA 和 ENB就可以對(duì)小車進(jìn)行調(diào)速。 這里我使用定時(shí)器 T0的工作模式 2自動(dòng)重裝。并賦初值 TH0=0xf6。TL0=0xf6； 產(chǎn)生高頻脈沖。 C語言源代碼實(shí)現(xiàn)： include define uchar unsigned char define uint unsigned int void trigon(uint ,uint ,uint ,uint ,uint ,uint)。 void round(uint ,uint)。 void rectangle(uint, uint, uint, uint, uint ,uint, uint, uint)。 void delay(uint k)。 void PWMA(uchar n)。 void PWMB(uchar n)。 uchar keys()。 sbit P3_2=P3^2。 sbit P3_3=P3^3。 void main() { uchar key。 TMOD=0x12。 EA=1。 U T 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 11 頁 共 18 頁 ET0=1。 ET1=1。 TH0=0xf6。 TL0=0xf6。 TH1=(6553650000)/256。 TL1=(6553650000)%256。 TR0=1。 TR1=1。 P2=0XFF。 while(1) { jump=0。 key=keys()。 // c穩(wěn)定運(yùn)行 d轉(zhuǎn)向 e穩(wěn)定運(yùn)行 f轉(zhuǎn)向 g穩(wěn)定運(yùn)行 h轉(zhuǎn)向 if(key==0xfe)// c d e f g h trigon(30,5,30,10,30,16)。 if(key==0xfd) round(13,70)。 // c 穩(wěn)定運(yùn)行 d 轉(zhuǎn)向 e 穩(wěn)定運(yùn)行 f 轉(zhuǎn)向 g 穩(wěn)定運(yùn)行 h 轉(zhuǎn)向 i 穩(wěn)定運(yùn)行 j轉(zhuǎn)向 if(key==0xfb)// c d e f g h i j rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 if(key==0xf8) { trigon(30,5,30,10,30,16)。 jump=0。 delay(1000)。 round(13,70)。 jump=0。 delay(1000)。 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 12 頁 共 18 頁 rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 } } } void timer0() interrupt 1 { num0++。 } void timer1() interrupt 3 { num1++。 TH1=(6553650000)/256。 TL1=(6553650000)%256。 } void trigon(uint c,uint d,uint e,uint f,uint g,uint h) { uint aa,bb,cc,dd,ee。 aa=c+d。 bb=aa+e。 cc=bb+f。 dd=cc+g。 ee=dd+h。 delay(3000)。 num1=0。 num0=0。 while(!jumpamp。amp。 key!=0) { 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 13 頁 共 18 頁 if(num1camp。amp。num1=1) // 正轉(zhuǎn)穩(wěn)定運(yùn)行 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } if((num1c+1)amp。amp。num1=aa)// 轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(50)。 PWMA(80)。 } if(num1(aa+1)amp。amp。num1=bb)//正轉(zhuǎn)穩(wěn)定 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } if(num1(bb+1)amp。amp。num1=cc)//轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(60)。 PWMA(65)。 } if(num1(cc+1)amp。amp。num1=dd)// 正轉(zhuǎn)穩(wěn)定運(yùn)行 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 14 頁 共 18 頁 if(num1(dd+1)amp。amp。num1=ee)//轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(65)。 PWMA(35)。 } if(num1ee) //停止 { num1=0。 num0=0。 P1=0xf0。 jump=1。 P3_2=0。 P3_3=0。 key=0。 } } } void PWMA(uchar n) { if(num0n) P3_2=1。 else P3_2=0。 if(num0=100) num0=0。 } 單片機(jī)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)報(bào)告 第 15 頁 共 18 頁 五、 調(diào)試中出現(xiàn)的問題
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