畢業(yè)設(shè)計-基于單片機的控制智能小車設(shè)計-文庫吧
2025-05-17 15:56 本頁面
【正文】 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 這里將 P1=0xfa。 、 小車轉(zhuǎn)彎設(shè)計： 若 要求小車轉(zhuǎn)彎，需要給一側(cè)電機正轉(zhuǎn)，一側(cè)電機反轉(zhuǎn)或者不旋轉(zhuǎn)。 這樣將 P1=0xf8或者 P1=0xf9. 是否有鍵按下？ 開始 檢測按下哪個鍵？ 運行三角形 運行圓形 運行矩形 N Y 總體流程圖 運行以上 3個軌跡 S1 按下 S2 按下 S3 按下 S4 按下 單片機項目實驗報告 第 10 頁 共 18 頁 、 小車調(diào)速設(shè)計： 若要求車調(diào)速，只需用 PWM來控制 L298N的 ENA和 ENB就可以對小車進行調(diào)速。 這里我使用定時器 T0的工作模式 2自動重裝。并賦初值 TH0=0xf6。TL0=0xf6； 產(chǎn)生高頻脈沖。 C語言源代碼實現(xiàn)： include define uchar unsigned char define uint unsigned int void trigon(uint ,uint ,uint ,uint ,uint ,uint)。 void round(uint ,uint)。 void rectangle(uint, uint, uint, uint, uint ,uint, uint, uint)。 void delay(uint k)。 void PWMA(uchar n)。 void PWMB(uchar n)。 uchar keys()。 sbit P3_2=P3^2。 sbit P3_3=P3^3。 void main() { uchar key。 TMOD=0x12。 EA=1。 U T 單片機項目實驗報告 第 11 頁 共 18 頁 ET0=1。 ET1=1。 TH0=0xf6。 TL0=0xf6。 TH1=(6553650000)/256。 TL1=(6553650000)%256。 TR0=1。 TR1=1。 P2=0XFF。 while(1) { jump=0。 key=keys()。 // c穩(wěn)定運行 d轉(zhuǎn)向 e穩(wěn)定運行 f轉(zhuǎn)向 g穩(wěn)定運行 h轉(zhuǎn)向 if(key==0xfe)// c d e f g h trigon(30,5,30,10,30,16)。 if(key==0xfd) round(13,70)。 // c穩(wěn)定運行 d 轉(zhuǎn)向 e 穩(wěn)定運行 f轉(zhuǎn)向 g 穩(wěn)定運行 h轉(zhuǎn)向 i 穩(wěn)定運行 j轉(zhuǎn)向 if(key==0xfb)// c d e f g h i j rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 if(key==0xf8) { trigon(30,5,30,10,30,16)。 jump=0。 delay(1000)。 round(13,70)。 jump=0。 delay(1000)。 單片機項目實驗報告 第 12 頁 共 18 頁 rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 } } } void timer0() interrupt 1 { num0++。 } void timer1() interrupt 3 { num1++。 TH1=(6553650000)/256。 TL1=(6553650000)%256。 } void trigon(uint c,uint d,uint e,uint f,uint g,uint h) { uint aa,bb,cc,dd,ee。 aa=c+d。 bb=aa+e。 cc=bb+f。 dd=cc+g。 ee=dd+h。 delay(3000)。 num1=0。 num0=0。 while(!jumpamp。amp。 key!=0) { 單片機項目實驗報告 第 13 頁 共 18 頁 if(num1camp。amp。num1=1) // 正轉(zhuǎn)穩(wěn)定運行 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } if((num1c+1)amp。amp。num1=aa)// 轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(50)。 PWMA(80)。 } if(num1(aa+1)amp。amp。num1=bb)//正轉(zhuǎn)穩(wěn)定 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } if(num1(bb+1)amp。amp。num1=cc)//轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(60)。 PWMA(65)。 } if(num1(cc+1)amp。amp。num1=dd)// 正轉(zhuǎn)穩(wěn)定運行 { P1=0xfa。 PWMB(70)。 PWMA(70)。 } 單片機項目實驗報告 第 14 頁 共 18 頁 if(num1(dd+1)amp。amp。num1=ee)//轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。 PWMB(65)。 PWMA(35)。 } if(num1ee) //停止 { num1=0。 num0=0。 P1=0xf0。 jump=1。 P3_2=0。 P3_3=0。 key=0。 } } } void PWMA(uchar n) { if(num0n) P3_2=1。 else P3_2=0。 if(num0=100) num0=0。 } 單片機項目實驗報告 第 15 頁 共 18 頁 五、 調(diào)試中出現(xiàn)的問題 1． 轉(zhuǎn)向
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