【正文】 ：A 燈閃爍，B 燈滅，電機停止運行；A 燈滅，B 燈亮，電機開始運行；B 燈閃爍，電機減速運行；B 燈滅，A 燈閃爍，電機停止運行；如此往復。五、實驗報告要求實現(xiàn)兩個LED交替閃爍的編程及電路原理圖，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。有興趣的同學還可以完成4個或更多LED流水燈控制，對應流水燈從全滅到一個一個亮或者對應流水燈從全亮到一個一個滅。要求編程及繪制電路原理圖，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。編程實現(xiàn)兩伺服電機調零，可以分別調零，也可一起調零，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得?？刂苾蓚€電機的delay_nus函數(shù)的參數(shù)n有不同的組合，各種組合的運動狀況填寫下表。P1_1P1_0描述運動狀況17001300全速，P1_1電機逆時針，P1_0電機順時針1300170017001700130013001500170015001300130015001700150015001500兩個電機都靜止六、思考題LED閃爍的工作原理，即引腳輸出高低電平信號，發(fā)光二極管會滅或者亮的原因是什么？LED閃爍的實驗中，逐漸減小延時函數(shù)參數(shù)n的值，還能看到LED閃爍嗎？為什么？LED閃爍的實驗中，分別將開關撥到“1”（PRO）與“2”（RUN），看實驗現(xiàn)象有什么區(qū)別？分析原因。將電機調零的程序下載到單片機，開關撥到 “2”，按“Reset”按鈕，輪子仍轉動，不能完全停下來，試分析有哪些原因造成的？ ，觀察到寶貝車后退，分析是什么原因引起的？注：實驗操作現(xiàn)場檢查。實驗三 C語言函數(shù)與機器人巡航控制一、實驗目的掌握對單片機編程使機器人做基本的巡航動作：向前、向后、左轉、右轉和原地旋轉。通過測試機器人脈沖數(shù)與機器人運動距離的關系，實現(xiàn)機器人的精確動作。 掌握編寫程序時機器人由突然啟動或停止變?yōu)橹鸩郊铀倩驕p速運動。寫一些執(zhí)行基本巡航動作的函數(shù)，每一個函數(shù)都能夠被多次調用。將復雜巡航運動記錄在數(shù)組中，編寫程序執(zhí)行這些巡航運動。二、實驗設備及軟件寶貝車機器人、ISP下載線、串行接口線、計算機、電源。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調試軟件。三、實驗內容和步驟看機器人是否向前、左轉、右轉及向后走。如果寶貝車向前運動的過程輕微向左或右偏移，不是一條直線。結果就是左輪與右輪程序上是以全速行駛，實際輸出有速度差，要么左輪速度太慢，要么右輪速度太慢。讓輪子加速不太實際，但是減小輪子的速度就可以解決問題。電機速度是脈沖寬度即程序中延時函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。n越接近1500，電機轉速越慢。要重復試驗得到一個比較準確的輸出。利用for循環(huán)控制電機的運行時間，由小車運動形式?jīng)Q定輸出距離或角度。例程中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為65，運行距離減半。for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，電機的運行時間決定小車旋轉的角度。調整for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)得到非常接近你想要的旋轉角度。由于每個小車的情況不一樣，在向左轉與右轉中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機的轉角，使寶貝車旋轉期望的角度，例如旋轉90度。如果發(fā)現(xiàn)一個值使旋轉超過90176。，而另一個使旋轉小于90176。，嘗試選擇一個使其旋轉更多的值，然后稍微減小電機速度。測試一下你的小車要循環(huán)多少次才能旋轉90度。在轉彎半徑較大時，可以采用一個電機增速另一個電機減速的方法轉彎。由于小車結構的影響，這種方法轉彎較慢，轉彎半徑較大，效果受運動速度的影響大。在需要轉彎半徑較小時，可以采用一個電機轉動，而另一個靜止的方法。兩個電機等速反向轉動可以實現(xiàn)原地轉彎。測試寶貝車速度。將寶貝車放在尺子旁邊，確保輪子接觸的地面與尺子的0厘米對齊在一條線上，按復位鍵重新運行程序，讓寶貝車向前走1秒鐘，測量從出發(fā)點到機器人停下來所接觸的地面距離，測量結果就是以厘米/s為單位的?？梢詤⒖枷铝谐绦?。includeincludeint main(void){int counter。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(counter=0。counter130。counter++)//運行3 秒{P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。}將加速或減速與基本巡航動作結合起來，使機器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。用函數(shù)調用簡化運動程序。使用數(shù)組或調用函數(shù)編寫程序，使機器人按你的想法運動，實現(xiàn)較為復雜的運動?！就卣褂柧殹烤幊淌孤膸箍藱C器人、相撲機器人、爬蟲機器人巡航控制。四、實驗程序includeincludeint main(void){int counter。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(counter=1。counter=65。counter++)//向前{P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向左轉{P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向右轉{P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=65。counter++)//向后{P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。}編程反復測試一下小車要循環(huán)多少次才能旋轉精確的90度。編程測試寶貝車速度，測量結果就是以厘米/s為單位的。，使機器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。includeincludeint main(void){int pulseCount。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(pulseCount=10。pulseCount=200。pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1500pulseCount)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(pulseCount=1。pulseCount=75。pulseCount++){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(pulseCount=200。pulseCount=0。pulseCount=pulseCount1){P1_1=1。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1500pulseCount)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。} 。include include void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide){int i。for(i=1。i=counter。i++){P1_1=1。delay_nus(PC1_pulseWide)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(PC0_pulseWide)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}int main(void){uart_Init()。printf(Program Running!\n)。Move(65,1700,1300)。Move(26,1300,1300)。Move(26,1700,1700)。Move(65,1300,1700)。while(1)。}使用數(shù)組或調用函數(shù)編寫程序，使機器人按你的想法運動，實現(xiàn)較為復雜的運動。五、實驗報告要求程序設計小車要循環(huán)多少次才能旋轉精確的90度，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。使機器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。寫出程序，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。使機器人走一個正方形。寫出程序，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。使用數(shù)組或調用函數(shù)編寫程序，使機器人按你的想法運動，實現(xiàn)較為復雜的運動。寫出程序，觀察到的運行效果并加以分析，程序調試心得。六、思考題向左轉與右轉的for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，這是什么意思？程序運行效果是怎樣的？機器人完成各種巡航動作的過程中，每次啟動和停止時，動作太快，幾乎傾倒，為什么會這樣呢？采用什么方法可以解決這種問題？讓小車實現(xiàn)轉彎的方法有哪些？注：實驗操作現(xiàn)場檢查。實驗四 C51接口與觸覺導航一、實驗目的接觸型傳感器作為輸入反饋與C51單片機的編程實現(xiàn)。 編程使機器人基于胡須導航，條件判斷語句的嵌套與機器人的人工智能決策的編程使機器人逃離進入墻角死區(qū)。二、實驗設備及軟件寶貝車機器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計算機、電源、安裝機器人胡須。元件清單： (1) 胡須狀金屬絲2根； (2) 平頭M3x22盤頭螺釘2個； (3) 13mm圓形立柱2個；(4) M3尼龍墊圈2個； (5) 3pin公公接頭2個；(6) 220Ω電阻2個； (7) 10kΩ電阻2個。 胡須硬件Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調試軟件。三、實驗內容和步驟通過布置恰當?shù)碾娐?，在機器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關，對C51單片機編程來監(jiān)視觸覺開關的狀態(tài)。確定兩條胡須比較靠近，但又不接觸面包板上的3pin頭，推薦保持3mm的距離。，搭建胡須電路。色環(huán)電阻你會讀嗎？（提示：棕紅橙黃綠，藍紫灰白黑）220Ω電阻（紅紅黑黑棕），10kΩ電阻（棕黑黑紅棕）。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4引腳完成，左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3引腳完成。也可以接其他引腳，注意電路與程序要匹配。 安裝機器人胡須 胡須電路示意圖 。 胡須接線圖 單片機AT89S52的四個端口P0、PP2和P3是可以按位來操作，從低到高依次為第0口、第1口……第7口，、……、（X取0到3）。P1amp。0x10：P10x1000010000P2amp。0x08：P20x0800001000P1amp。0x10和P2amp。，屏蔽了其他位。要用到調試終端，當程序運行時要確保串口已經(jīng)接好。弄清哪條胡須是左胡須，哪條是右胡須。當胡須沒有被碰到，使引腳電壓為5V，胡須狀態(tài)為1；當胡須被碰到時，使引腳電壓為0V，胡須狀態(tài)為0。通過胡須導航。機器人行