【正文】 ：A 燈閃爍，B 燈滅，電機(jī)停止運(yùn)行；A 燈滅，B 燈亮，電機(jī)開始運(yùn)行；B 燈閃爍，電機(jī)減速運(yùn)行；B 燈滅，A 燈閃爍，電機(jī)停止運(yùn)行；如此往復(fù)。五、實(shí)驗(yàn)報告要求實(shí)現(xiàn)兩個LED交替閃爍的編程及電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。有興趣的同學(xué)還可以完成4個或更多LED流水燈控制，對應(yīng)流水燈從全滅到一個一個亮或者對應(yīng)流水燈從全亮到一個一個滅。要求編程及繪制電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。編程實(shí)現(xiàn)兩伺服電機(jī)調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得?？刂苾蓚€電機(jī)的delay_nus函數(shù)的參數(shù)n有不同的組合，各種組合的運(yùn)動狀況填寫下表。P1_1P1_0描述運(yùn)動狀況17001300全速，P1_1電機(jī)逆時針，P1_0電機(jī)順時針1300170017001700130013001500170015001300130015001700150015001500兩個電機(jī)都靜止六、思考題LED閃爍的工作原理，即引腳輸出高低電平信號，發(fā)光二極管會滅或者亮的原因是什么？LED閃爍的實(shí)驗(yàn)中，逐漸減小延時函數(shù)參數(shù)n的值，還能看到LED閃爍嗎？為什么？LED閃爍的實(shí)驗(yàn)中，分別將開關(guān)撥到“1”（PRO）與“2”（RUN），看實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象有什么區(qū)別？分析原因。將電機(jī)調(diào)零的程序下載到單片機(jī)，開關(guān)撥到 “2”，按“Reset”按鈕，輪子仍轉(zhuǎn)動，不能完全停下來，試分析有哪些原因造成的？ ，觀察到寶貝車后退，分析是什么原因引起的？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。實(shí)驗(yàn)三 C語言函數(shù)與機(jī)器人巡航控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諏纹瑱C(jī)編程使機(jī)器人做基本的巡航動作：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。通過測試機(jī)器人脈沖數(shù)與機(jī)器人運(yùn)動距離的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確動作。 掌握編寫程序時機(jī)器人由突然啟動或停止變?yōu)橹鸩郊铀倩驕p速運(yùn)動。寫一些執(zhí)行基本巡航動作的函數(shù)，每一個函數(shù)都能夠被多次調(diào)用。將復(fù)雜巡航運(yùn)動記錄在數(shù)組中，編寫程序執(zhí)行這些巡航運(yùn)動。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟看機(jī)器人是否向前、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及向后走。如果寶貝車向前運(yùn)動的過程輕微向左或右偏移，不是一條直線。結(jié)果就是左輪與右輪程序上是以全速行駛，實(shí)際輸出有速度差，要么左輪速度太慢，要么右輪速度太慢。讓輪子加速不太實(shí)際，但是減小輪子的速度就可以解決問題。電機(jī)速度是脈沖寬度即程序中延時函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。n越接近1500，電機(jī)轉(zhuǎn)速越慢。要重復(fù)試驗(yàn)得到一個比較準(zhǔn)確的輸出。利用for循環(huán)控制電機(jī)的運(yùn)行時間，由小車運(yùn)動形式?jīng)Q定輸出距離或角度。例程中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為65，運(yùn)行距離減半。for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，電機(jī)的運(yùn)行時間決定小車旋轉(zhuǎn)的角度。調(diào)整for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)得到非常接近你想要的旋轉(zhuǎn)角度。由于每個小車的情況不一樣，在向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度，例如旋轉(zhuǎn)90度。如果發(fā)現(xiàn)一個值使旋轉(zhuǎn)超過90176。，而另一個使旋轉(zhuǎn)小于90176。，嘗試選擇一個使其旋轉(zhuǎn)更多的值，然后稍微減小電機(jī)速度。測試一下你的小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)90度。在轉(zhuǎn)彎半徑較大時，可以采用一個電機(jī)增速另一個電機(jī)減速的方法轉(zhuǎn)彎。由于小車結(jié)構(gòu)的影響，這種方法轉(zhuǎn)彎較慢，轉(zhuǎn)彎半徑較大，效果受運(yùn)動速度的影響大。在需要轉(zhuǎn)彎半徑較小時，可以采用一個電機(jī)轉(zhuǎn)動，而另一個靜止的方法。兩個電機(jī)等速反向轉(zhuǎn)動可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。測試寶貝車速度。將寶貝車放在尺子旁邊，確保輪子接觸的地面與尺子的0厘米對齊在一條線上，按復(fù)位鍵重新運(yùn)行程序，讓寶貝車向前走1秒鐘，測量從出發(fā)點(diǎn)到機(jī)器人停下來所接觸的地面距離，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。可以參考下列程序。includeincludeint main(void){int counter。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(counter=0。counter130。counter++)//運(yùn)行3 秒{P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。}將加速或減速與基本巡航動作結(jié)合起來，使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。用函數(shù)調(diào)用簡化運(yùn)動程序。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動?！就卣褂?xùn)練】編程使履帶坦克機(jī)器人、相撲機(jī)器人、爬蟲機(jī)器人巡航控制。四、實(shí)驗(yàn)程序includeincludeint main(void){int counter。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(counter=1。counter=65。counter++)//向前{P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向左轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向右轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=65。counter++)//向后{P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。}編程反復(fù)測試一下小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度。編程測試寶貝車速度，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。，使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。includeincludeint main(void){int pulseCount。uart_Init()。printf(Program Running!\n)。for(pulseCount=10。pulseCount=200。pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1500pulseCount)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(pulseCount=1。pulseCount=75。pulseCount++){P1_1=1。delay_nus(1700)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(pulseCount=200。pulseCount=0。pulseCount=pulseCount1){P1_1=1。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(1500pulseCount)。P1_0=0。delay_nms(20)。}while(1)。} 。include include void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide){int i。for(i=1。i=counter。i++){P1_1=1。delay_nus(PC1_pulseWide)。P1_1=0。P1_0=1。delay_nus(PC0_pulseWide)。P1_0=0。delay_nms(20)。}}int main(void){uart_Init()。printf(Program Running!\n)。Move(65,1700,1300)。Move(26,1300,1300)。Move(26,1700,1700)。Move(65,1300,1700)。while(1)。}使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。五、實(shí)驗(yàn)報告要求程序設(shè)計(jì)小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。使機(jī)器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。使機(jī)器人走一個正方形。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動。寫出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。六、思考題向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，這是什么意思？程序運(yùn)行效果是怎樣的？機(jī)器人完成各種巡航動作的過程中，每次啟動和停止時，動作太快，幾乎傾倒，為什么會這樣呢？采用什么方法可以解決這種問題？讓小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的方法有哪些？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場檢查。實(shí)驗(yàn)四 C51接口與觸覺導(dǎo)航一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康慕佑|型傳感器作為輸入反饋與C51單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)。 編程使機(jī)器人基于胡須導(dǎo)航，條件判斷語句的嵌套與機(jī)器人的人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源、安裝機(jī)器人胡須。元件清單： (1) 胡須狀金屬絲2根； (2) 平頭M3x22盤頭螺釘2個； (3) 13mm圓形立柱2個；(4) M3尼龍墊圈2個； (5) 3pin公公接頭2個；(6) 220Ω電阻2個； (7) 10kΩ電阻2個。 胡須硬件Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟通過布置恰當(dāng)?shù)碾娐?，在機(jī)器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關(guān)，對C51單片機(jī)編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)。確定兩條胡須比較靠近，但又不接觸面包板上的3pin頭，推薦保持3mm的距離。，搭建胡須電路。色環(huán)電阻你會讀嗎？（提示：棕紅橙黃綠，藍(lán)紫灰白黑）220Ω電阻（紅紅黑黑棕），10kΩ電阻（棕黑黑紅棕）。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4引腳完成，左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3引腳完成。也可以接其他引腳，注意電路與程序要匹配。 安裝機(jī)器人胡須 胡須電路示意圖 。 胡須接線圖 單片機(jī)AT89S52的四個端口P0、PP2和P3是可以按位來操作，從低到高依次為第0口、第1口……第7口，、……、（X取0到3）。P1amp。0x10：P10x1000010000P2amp。0x08：P20x0800001000P1amp。0x10和P2amp。，屏蔽了其他位。要用到調(diào)試終端，當(dāng)程序運(yùn)行時要確保串口已經(jīng)接好。弄清哪條胡須是左胡須，哪條是右胡須。當(dāng)胡須沒有被碰到，使引腳電壓為5V，胡須狀態(tài)為1；當(dāng)胡須被碰到時，使引腳電壓為0V，胡須狀態(tài)為0。通過胡須導(dǎo)航。機(jī)器人行