工業(yè)機器人)機器人運動學(xué)-文庫吧
2025-01-03 18:03 本頁面
【正文】 DenavitHartenberg標架（簡稱 DH標架） 桿件上標架的建立 ?桿件標架建立方法不一樣 ， 位姿描述含義與結(jié)果也不一樣 ！ ?為統(tǒng)一起見 ， 均采用本講義 DH方法 （ 其它方法 ？ ） 中間桿件標架 （ i=1,2,…,n 1)（圖 35） (1) ：與 軸線重合，正方向按照機器人 構(gòu)型 確定 ； iZiJ(2) ：與 桿件公法線重合 ， 由 指向 ；當(dāng) 時 ， 取 iX iL iJ 1?iJ 0?iaiii ZZX??? ??? 1（ 3） ：按照右手法則確定； iYiO iXiZ（ 4） ： 與 交點。 圖 35 iiJiZ1?iJiXiO構(gòu)型：左構(gòu) （左臂）、 右構(gòu) （右臂）。使機器人初始轉(zhuǎn)動角度為正值！ 特殊情況： ?當(dāng) ，即 與 相交時， 取在交點處； 0?ia iZ 1?iZ iO?當(dāng) 時， 取在使 處； 1 ?ii ZZ iO 01 ??id?桿件標架的建立需要兩根特殊的線：關(guān)節(jié)軸線、公法線！ ?桿件的標架位于桿件前一個關(guān)節(jié)軸線上！ ?基座、末桿只有 1根軸線，其標架需按照特殊的方法建立！ 機座標架 ??0機座標架 與機座固聯(lián) ， 用來描述機器人各個桿件及末端執(zhí)行器的位姿； ??0 的建立可隨意 ， 但為了方便起見 ， 一般規(guī)定： 當(dāng)?shù)谝粋€關(guān)節(jié)變量為零值時 ， 與 重合 。 ??0??1??0因此，有： 0 ,0 00 ?? ?a當(dāng)?shù)谝粋€關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)時，還有： 01?d當(dāng)?shù)谝粋€關(guān)節(jié)為棱柱關(guān)節(jié)時，還有： 01?? 末桿標架 ??n機器人末桿一端與前一個桿件相聯(lián) ， 另一端是 機械接口 ，用以連接末端工具 ， 因此只有 1根軸線 。 其標架建立原則與機座標架相類似： 為了便于計算 ！ (1) ：與 軸線重合 ； nZ nJ(2) ：當(dāng)其關(guān)節(jié)變量為 0時 ， 與 重合 。 nX 1?nXnX?機座標架看桿 1，末桿標架看的是 n1桿！ ??n ? ?1?n?二者不同之處： 與 原點不重合！ 具體地： nJ 0?n? 1?nXnX當(dāng) 為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)且 時，取 與 重合 ； 因此 0?ndnJ 0?nd 1?nXnX當(dāng) 為棱柱關(guān)節(jié)且 時，取 與 重合 ； 因此 0?n? 末端執(zhí)行器標架 ??E末端執(zhí)行器不同 ， 其標架不同 ， 詳見教科書 。 ?末端執(zhí)行器標架與末桿標架是平移關(guān)系 ！ ?同一臺機器人可以使用不同的末端執(zhí)行器 ， 為此 ， 在樣本中一般只給出桿件標架參數(shù) 。 末端執(zhí)行器標架視情況而定 。 DH參數(shù) 采用 DH標架 ， 用來描述機器人 各桿件標架間 相對位姿關(guān)系的參數(shù) ， 稱為～ ?為何要采用 DH參數(shù) ？ 如果要確定坐標系間相對位姿關(guān)系，需要幾個參數(shù)？ 共有 4個 DH參數(shù)（圖 36）?。。? 圖 36 iiXiZiO1?iX1?iZ1?iO:ia 從 到 ，沿 的距離； iZ 1?iZ iX 從 到 ，繞 的角度； :i? iZ 1?iZ iX 從 到 ，沿 的距離； :1?id iX 1?iX 1?iZ 從 到 ，繞 的角度； :1?i? iX 1?iX 1?
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