工業(yè)機(jī)器人裝備技術(shù)-文庫吧
2025-01-03 00:32 本頁面
【正文】 術(shù)結(jié)合起來。 1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。 1959年第一臺工業(yè)機(jī)器人在美國誕生（ Unimation），開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。 圖 03 機(jī)械手 5 示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人 戴沃爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn) :將數(shù)控的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動作，示教過程中，機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為 “可編程”和“示教再現(xiàn)”。 現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。 1962年美國推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。 6 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展可分為三代 ： 第一代為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人有部分電腦化控制能力，但人為工業(yè)機(jī)器人做決策。（尤曼特） 第二代為感覺工業(yè)機(jī)器人，人發(fā)出任務(wù)指令后，工業(yè)機(jī)器人發(fā)揮自己的智慧完成工作，不用實(shí)時(shí)跟蹤指導(dǎo)。（如有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。） 第三代為智能工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人具有意識，幾乎不必由人來控制。 當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展 7 工業(yè)機(jī)器人構(gòu)造與分類 工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有 3～ 6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常有 1～ 3個(gè)運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。 工業(yè)機(jī)器人的分類 工業(yè)
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