2工業(yè)機器人的驅(qū)動方式-文庫吧
2024-12-31 19:51 本頁面
【正文】 射。 、抗大加速度沖擊振動。由于數(shù)字液壓器件不采用線性電磁鐵作為控制核心，因此抗沖擊和震動能力大大提高。 、高抗污染。對液壓油的過濾精度沒有嚴格要求，甚至液壓油受到污染，同樣不會造成系統(tǒng)的精度降低，更不會造成嚴重的誤動作甚至是事故。 、寬范圍的工作介質(zhì)。無論采用 礦物油 還是水基 乳化液 等都可以很好工作。 、容易實現(xiàn)防爆。 、快速實現(xiàn)自動和手動的轉(zhuǎn)換控制?？梢噪S時通過簡單和輕便的方式實現(xiàn)人工控制，即便是超大載荷，依然可以單手指操控，避免裝備失控。 簡單的設(shè)計、使用及維護性。 技術(shù)特點 2．實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動的液壓馬達： ? 液壓馬達是將液壓能轉(zhuǎn)換為機械能的裝置。從構(gòu)成來看，液壓馬達分為齒輪式、 葉片式 以及軸向柱塞式。 葉片式液壓馬達工作原理圖： 工作流程： 壓力油進入油腔 a— 作用在葉片 2的右側(cè)、葉片 1的左側(cè) — 葉片 2伸出面積大 — 推力大 — 推動葉片順時針旋轉(zhuǎn) — 轉(zhuǎn)至 b腔回油 — 帶動中心軸回轉(zhuǎn) — 液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能。 主要構(gòu)成： 缸體 定子 轉(zhuǎn)子 葉片 輸出軸 進油口 出油口 進油腔 a 回油腔 b 葉片式液壓馬達結(jié)構(gòu)圖： 6— 定子 7— 轉(zhuǎn)子 8— 葉片 數(shù)字液壓馬達 3．閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)（ 1）： ? 工作原理： ? 通常用運算放大器做成的 伺服放大器 向液壓伺服系統(tǒng)中的電液伺服閥提供一個電信號。由電信號控制先導(dǎo)閥再控制一級或兩級液壓放大器，產(chǎn)生足夠的動力去驅(qū)動機器人的機械部件。 閉環(huán)伺服系統(tǒng)圖例（ 1）： 液壓伺服系統(tǒng)原理圖 閉環(huán)伺服系統(tǒng)圖例（ 2）： 用伺服閥控制液壓缸簡化原理圖 3．閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)（ 2）： ? 核心液壓元件： ? 在閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)中，核心液壓元件是 電液伺服閥 。 ? 作用及特點： ? 電液伺服閥是一種接受電氣 模擬信號 ，輸出相應(yīng) 調(diào)制流量和壓力 的液壓控制閥。 ? 分類： ? 電液伺服閥的種類繁多 。 按液壓放大器的級數(shù)可分為單級 、 兩級和三級；按第一級液壓放大器的結(jié)構(gòu)分 ， 有滑閥 、 噴嘴擋板閥 、 射流管閥等 。 其中以雙噴嘴擋板閥為最常用 。 3．閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)（ 3）： ? 噴嘴擋板閥： ? 結(jié)構(gòu) ： 主要由三部分構(gòu)成： 力矩馬達 、 前置級及功率級 。 前置級接受力矩馬達的控制信號 ，通過改變噴嘴的大小改變油的流量控制功率
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