【正文】 IT 3 IF (:PIN5=0)THEN RT 90 QBZEND⒌調(diào)試程序。⑴仿真運(yùn)行。①設(shè)置“仿真場地”，搭配“仿真機(jī)器人”，搭建避障機(jī)器人“仿真環(huán)境”。②單擊“仿真”按鈕，輸入“QBZ”，打開仿真運(yùn)行窗口。③將機(jī)器人移到場地中間，單擊“試運(yùn)行”按鈕，觀察機(jī)器人避障行走動作是否正確。如果有問題，就要分析原因并解決。⑵機(jī)器人運(yùn)行。①從計算機(jī)中把避障程序“QBZ”下傳給機(jī)器人。②將機(jī)器人放在避障場地中，打開電源開關(guān)，觀察機(jī)器人完成避障任務(wù)的過程。發(fā)現(xiàn)問題與同學(xué)討論解決。四、讀一讀（p57）。請同學(xué)們讀一讀“機(jī)器人全方位避障”一文。了解紅外線傳感器在檢測障礙物時遇到的八種情況。五、小結(jié)。第二課時教學(xué)內(nèi)容：“順墻”行走機(jī)器人。教學(xué)目標(biāo)：學(xué)會編寫“順墻”行走機(jī)器人程序。教學(xué)過程：一、任務(wù)分析。機(jī)器人“順墻”行走，如同人“摸著”側(cè)面墻壁走路一樣，“摸到”墻角時自動轉(zhuǎn)彎。二、動作設(shè)計。假設(shè)機(jī)器人“摸”著左側(cè)“墻壁”行走。當(dāng)檢測前方無障礙（PIN5=1），左側(cè)有“墻壁”（PIN6=0）就直行。當(dāng)檢測左側(cè)無“墻壁”（PIN6=1）就左轉(zhuǎn)。當(dāng)檢測前方有障礙（PIN5=0）就右轉(zhuǎn)。三、編程思路。建立過程SQZ（順墻走）。先讓機(jī)器人前進(jìn)4步，判斷前面有無障礙。如果前面有障礙（PIN5=0），則右轉(zhuǎn)90度返回調(diào)用SQZ（遞歸調(diào)用）前進(jìn)4步再檢測。如果前面無障礙（PIN5＜＞0），就檢測左側(cè)有無“墻壁”，有“墻壁”（PIN6=0），就返回調(diào)用SQZ。如果左側(cè)無“墻壁”（PIN6=1）.立刻左轉(zhuǎn)90度返回調(diào)用SQZ。四、編寫程序。TO SQZ FD 4 WAIT 2 IF (:PIN5=0)THEN RT 90 SQZ IF (:PIN6=1)THEN LT 90 SQZEND五、仿真運(yùn)行。⒈設(shè)置仿真場地，搭配仿真機(jī)器人，組成“順墻”行走機(jī)器人仿真環(huán)境。⒉單擊“仿真”按鈕，輸入過程名“SQZ”，打開仿真運(yùn)行窗口。⒊將機(jī)器人拖動到場地中的A處，右鍵單擊車身，調(diào)整車頭指向機(jī)器人行走方向。⒋單擊“試運(yùn)行”按鈕，觀察機(jī)器人能否“順墻”行走。⒌由于機(jī)器人左側(cè)的紅外線傳感器裝在中間位置。⒍當(dāng)機(jī)器人左轉(zhuǎn)后（原地轉(zhuǎn)動），左側(cè)紅外線傳感器將無法檢測到左側(cè)墻壁，這時機(jī)器人會一直左轉(zhuǎn)而無法前進(jìn)。⒎解決辦法：當(dāng)機(jī)器人原地左轉(zhuǎn)90度后讓它立刻前進(jìn)一段距離，從而使左側(cè)的紅外線傳感器能探測到左側(cè)“墻壁”。修改后的命令行為：IF (:PIN6=1)THEN LT 90 FD 40六、操練。分析并改寫上面的程序，讓機(jī)器人能“順著”場地的右側(cè)墻壁行走。七、小結(jié)。第10課 光敏傳感機(jī)器人教學(xué)內(nèi)容：⒈自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人。⒉能自動認(rèn)路的機(jī)器人。教學(xué)目標(biāo)：知識與技能認(rèn)識光敏傳感器。過程與方法了解光敏傳感器的使用方法。學(xué)會編寫能自動認(rèn)路的機(jī)器人程序。情感、態(tài)度與價值觀培養(yǎng)學(xué)生對學(xué)習(xí)信息技術(shù)的濃厚興趣，對機(jī)器人的研究興趣。教學(xué)重難點(diǎn)：重點(diǎn)：編寫能自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人和自動認(rèn)路的機(jī)器人程序。難點(diǎn)：編寫能自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人和自動認(rèn)路的機(jī)器人程序。教學(xué)課時：2課時。第一課時教學(xué)內(nèi)容：自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人。教學(xué)目標(biāo)：⒈認(rèn)識光敏傳感器。⒉學(xué)會編寫能自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人程序。教學(xué)過程：一、簡介光敏傳感器。光敏傳感器可以讓機(jī)器人檢測到周圍光線的明暗程度，它能根據(jù)不同顏色物體反射的光線控制機(jī)器人的動作，從而使機(jī)器人真正有了能“看見”周圍環(huán)境的功能。二、介紹光敏傳感器的端口號、控制參數(shù)和功能。 名稱 I/O端口號 端口號值為0時 端口號值為1時左光敏傳感器 PIN14 檢測到淺色（白） 檢測到深色（黑）右光敏傳感器 PIN15 檢測到淺色（白） 檢測到深色（黑）三、自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人。⒈任務(wù)分析。檢測地面黑色圖標(biāo)要用到光敏傳感器。讓機(jī)器人一邊行走一邊檢測地面（傳感器安裝方向朝下），當(dāng)發(fā)現(xiàn)黑色圖標(biāo)時自動轉(zhuǎn)向。⒉動作設(shè)計。紅外線傳感器檢測到有障礙（PIN5=0），則馬上右轉(zhuǎn)(RT 90),再檢測，若還有障礙再右轉(zhuǎn)（右手規(guī)則），若前面沒有障礙（PIN5＜＞0），則繼續(xù)前進(jìn)。⒊編程思路。建立過程ZDZX（自動轉(zhuǎn)向）。讓機(jī)器人前進(jìn)一段距離（步長=3）后，馬上判斷地面顏色。如果檢測到黑色信號，機(jī)器人就左轉(zhuǎn)，而后調(diào)用過程ZDZX前進(jìn)3步再繼續(xù)檢測；如果沒有檢測到黑色信號，也調(diào)用過程ZDZX繼續(xù)前進(jìn)、檢測。⒋編寫程序。TO ZDZX FD 3 WAIT 3/2 IF (:PIN14=1)OR (:PIN15=1)THEN LT 90 ZDZX END⒌仿真運(yùn)行。①設(shè)置仿真場地,搭配仿真機(jī)器人，組成“自動轉(zhuǎn)向機(jī)器人仿真環(huán)境”。②單擊“仿真”按鈕，在“下傳過程名”對話框中輸入“ZDZX”，單擊“確定”按鈕，打開仿真運(yùn)行窗口。③將機(jī)器人移到合適位置，單擊“試運(yùn)行”按鈕，觀察機(jī)器人行走到黑色圖標(biāo)水暖工時，自動左轉(zhuǎn)、前進(jìn)的狀態(tài)。④如果機(jī)器人不能按程序要求轉(zhuǎn)向、行走，就要對照程序觀察機(jī)器人的動作，查找故障原因并進(jìn)行修改。一般只要設(shè)置合適的前進(jìn)步長、等待時間和轉(zhuǎn)角大小，就能使機(jī)器人正常工作。四、操練。試將仿真場地背景改為黑色，地面圖標(biāo)改為白色，編寫讓機(jī)器人檢測到白色圖標(biāo)時右轉(zhuǎn)的程序。五、小結(jié)。第二課時教學(xué)內(nèi)容：能自動認(rèn)路的機(jī)器人。教學(xué)目標(biāo)：學(xué)會編寫能自動認(rèn)路的機(jī)器人程序。教學(xué)過程：一、任務(wù)分析。機(jī)器人“自動認(rèn)路”的前提條件，是場地與軌跡線之間要有比較明顯的顏色差，以便光敏傳感器“看清”行走路線。二、編程方案。㈠編程方案1兩只光敏傳感器控制機(jī)器人沿黑線右側(cè)行走。當(dāng)左、右光敏傳感器同時檢測到黑色光值時，說明機(jī)器人已經(jīng)偏左，應(yīng)立刻向右轉(zhuǎn)。當(dāng)左、右光敏傳感器同時檢測到白色光值時，說明機(jī)器人已經(jīng)偏右，應(yīng)立刻向左轉(zhuǎn)⒈編寫程序。TO ZDRL1FD 2 WAIT 2IF (:PIN14=1)AND (:PIN15=1)THEN RT 5IF (:PIN14=0)AND (:PIN15=0)THEN LT 5ZDRL1END⒉仿真運(yùn)行。①搭建仿真場地（注意線寬不能小于3厘米），搭配仿真機(jī)器人車，組建“自動認(rèn)路機(jī)器人仿真環(huán)境”。②打開“仿真”運(yùn)行窗口，將機(jī)器人放在外線邊上。調(diào)整好