計算機控制系統(tǒng)-工程實現(xiàn)-閱讀頁
2024-09-30 21:45本頁面
【正文】 u 輸入補償輸入補償– 利用加、減補償，可以分別實現(xiàn)前饋控利用加、減補償，可以分別實現(xiàn)前饋控制與制與 Smith純滯后補償控制。u 偏差處理數(shù)據(jù)區(qū)偏差處理數(shù)據(jù)區(qū)– 1個輸入補償量個輸入補償量 ICV– 2個輸出量個輸出量 DLA和和 CDV– 2個狀態(tài)量個狀態(tài)量 D/R和和 ICM– 4個參數(shù)個參數(shù) DL、 A、 +A和和 K。u 偏差報警– 當偏差的絕對值大于某個極限值 DL時，則給出報警信息（報警狀態(tài) DLA為 “1”）Date 17第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略—— 第六章第六章 ——663 偏差處理（偏差處理（ 3）） u 非線性特性補償非線性特性補償– 設置設置 非線性非線性增益增益 K， 非線非線性區(qū)性區(qū) A至至 +A– 實現(xiàn)實現(xiàn) 非線性非線性PID控制或帶控制或帶死區(qū)的死區(qū)的 PID控制。DVCDV+AA K450450非線性特性示意圖K=0， 帶死區(qū)的帶死區(qū)的 PIDK=1， 正常正常 PID0＜＜ K＜＜ 1時，則為非線性時，則為非線性 PIDDate 18第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略—— 第六章第六章 ——663 偏差處理（偏差處理（ 4）） u 輸入補償輸入補償– 由由 ICM決定偏差決定偏差 DVC與輸入補償量與輸入補償量 ICV之間之間的關系的關系187。 當當 ICM=1， 表示加補償；表示加補償；187。 當當 ICM=3， 表示置換補償。Date 19第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略—— 第六章第六章 ——663 偏差處理（偏差處理（ 5）） u 輸入補償輸入補償– 利用加、減補償，可以分別實現(xiàn)前饋控制與利用加、減補償，可以分別實現(xiàn)前饋控制與Smith純滯后補償控制。u 偏差處理數(shù)據(jù)區(qū)偏差處理數(shù)據(jù)區(qū)– 1個輸入補償量個輸入補償量 ICV– 2個輸出量個輸出量 DLA和和 CDV– 2個狀態(tài)量個狀態(tài)量 D/R和和 ICM– 4個參數(shù)個參數(shù) DL、 A、 +A和和 K。以擴展控制功能，實現(xiàn)安全平穩(wěn)操作。 軟開關軟開關 FS/NS狀態(tài)一般狀態(tài)一般也來自系統(tǒng)的安全報警開關。u 控制量處理數(shù)據(jù)區(qū)存放量控制量處理數(shù)據(jù)區(qū)存放量– 輸出補償量輸出補償量 OCV和補償方式和補償方式 OCM– 變化率限制值變化率限制值 MR– 軟開關軟開關 FH/NH和和 FS/NS– 安全輸出量安全輸出量 MS， 以及控制量以及控制量 CMV。SA位置時，正常的自動狀態(tài)位置時，正常的自動狀態(tài)187。 對控制量對控制量 US進行上、下限限幅進行上、下限限幅–– 自動自動 /手動手動–– 無平衡無擾動切換無平衡無擾動切換Date 27第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略—— 第六章第六章 ——666 自動手動切換（自動手動切換（ 3）） –– 自動自動 /手動手動187。HM位置，通過手操對執(zhí)行機構進行遙控操作，位置，通過手操對執(zhí)行機構進行遙控操作，稱之為手動狀態(tài)稱之為手動狀態(tài)–– 無平衡無擾動切換無平衡無擾動切換187。 每個采樣周期跟蹤有關的數(shù)據(jù)每個采樣周期跟蹤有關的數(shù)據(jù)1
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