計算機控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設-閱讀頁
2025-05-30 16:14本頁面
【正文】 ?????yzzyxy???zzeyyeeeeee?,?)5(3223322????????????其中???復制 R系統(tǒng)，得 xx ??所以00??5 21 ???? eezzyy ，即，）可見從式（)( ts )(? ts)t(sx ? ???xzyx ,zy ?,? x??（ 2）耦合方法 )1())((?????????????yzzyxyxfxyx?????)2()?(??)?(????)?())?(??(??????????????????????zzzyzyyyzyxyxxxxfxyx???????? 將發(fā)送端蔡氏電路狀態(tài)耦合到接收端，得接收端蔡氏電路方程如下 zzryyqxxprqrqrqpqpxfxfpqpzyx?,?,?)3())?()([?????????????????????? ?其中??????????誤差狀態(tài)方程為 則式（ 3）變?yōu)橄铝凶儏?shù)線性系統(tǒng) ( 4)01110??????????????????????????????????????rqpzyxkrqp??????????則得變量 x耦合同步系統(tǒng)方程為 0???? zy)5(??????)?())?(??(??????????????????yzzyxyxxxfxyx x??????若僅取 x作為耦合參量，此時 誤差方程為 )6(001110????????????????????????????????????rqpkrqp x????????選取 Lyapunov函數(shù) , , 0 , ( , ) 0xa k b k V e t??? ? ? ? ? ?由 于 因 此 若 則.?,?,?)1()(zzryyqxxprqrrqpqqpkpzyx???????????????????????其中由于誤差系統(tǒng)方程為??????????222),( rqpteV ?????? ????22222)(2)(2242)22()(2)(2))((2222),(qppkqpqppkqrrqpqqpkprrqqppteVxxx??????????????????????????????????????????????????? ????穩(wěn)定性理論可得證。為待定系數(shù)；其中eeeekkkK321131211??, ?????? ba??選擇)( ts )(? ts???)( tsx ?xzyx ,zyx ?,?,?x? ?? 55 二次型最優(yōu)設計方法 (1) 二次型性能指標的概念 (2) 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)問題的求解 (3) 舉例說明 ? (1)二次型性能指標的概念 )()()()1(kCxykBukAxkx????? ? ? ?? ???????? NkTTT kRukukxNxQkxNxNSxNxJ0)()()()()()()()(21設被控系統(tǒng)為 二次型性能指標為 第二項相當于偏差平方積分指標，定量描述整個控制過程的實際控制效果，其值越小控制性能越好。其值越小，控制代價越 小，便于物理實現(xiàn)。 ? ????? NkTT kRukukQxkxJ0)()()()(常用形式：? (2)線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)問題的求解 用哈密頓－雅可比方法來解 。轉(zhuǎn)移到最終狀態(tài)使系統(tǒng)從初始狀態(tài)確定多少個采樣周期內(nèi) )(( 0 ) Nxx ? ?滿足序列為最小的最佳控制信號使二次型性能指標函數(shù))1()1(( 0 ) ?Nuuu ?? ? )()()()( 11 kxQkPABRku TT ??? ??? ? AkPBBRkPAQkP TT 11 )1(1)1()( ?? ?????3. 遞推計算 ?
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