計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)-wenkub.com
2025-05-06 16:14 本頁(yè)面
【正文】 轉(zhuǎn)移到最終狀態(tài)使系統(tǒng)從初始狀態(tài)確定多少個(gè)采樣周期內(nèi) )(( 0 ) Nxx ? ?滿(mǎn)足序列為最小的最佳控制信號(hào)使二次型性能指標(biāo)函數(shù))1()1(( 0 ) ?Nuuu ?? ? )()()()( 11 kxQkPABRku TT ??? ??? ? AkPBBRkPAQkP TT 11 )1(1)1()( ?? ?????3. 遞推計(jì)算 ? ? 。其值越小，控制代價(jià)越 小，便于物理實(shí)現(xiàn)。r a n kr a n k o ????????? CACW? ? ????????2121 llLkkK ，設(shè)狀態(tài)反饋陣)()(d et)d et (211222121??????????????????????llzllzlzlllzBLAzI對(duì)于閉環(huán)極點(diǎn)))(( 2 ????? zzzz相應(yīng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式 21 ?? ll ，解得)()2(1d e t)d e t (211221kkzkzzkkzKCAzI???????????????????對(duì)于狀態(tài)觀測(cè)器))(( 2 ??????? zzjzjz相應(yīng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式 21 ?? kk ，解得? ? ???????? KL即? ? )()()()()()()()()()1(kxkukykukxkKykBukxKCAkx?????????????????????????????控制器為54 降維狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì) )()()()()1(kCxkykBukAxkx????程為考慮被控對(duì)象的狀態(tài)方)(?)(?)()(?)1(?kxCkykBukxAkx????測(cè)系統(tǒng)人為構(gòu)造一個(gè)相同的量－由觀測(cè)器估計(jì)可直接測(cè)量)()()()()(kxkxkxkxkxbaba ????????)()( )()1( )1(2122211211 kuBBkxkxAAAAkxkxbaba ????????????????????????????? ? )()( )()( kxkx kxIoky bba ????????? ?)()()()1( )()()()1( 22122 12111 kuBkxAkxAkx kxAkuBkxAkx abb baa ???? ????? ? )()( )()( kxkx kxIoky bba ????????)()( )()1( )1(2122211211 kuBBkxkxAAAAkxkxbaba ????????????????????????????)()()1()()()()()1()(1111222122kuBkxAkxkyACkuBkxAkBuAAkxkxaaab??????????? ? ? ?? ? ? ? ? ? )1()()()(?)(?)()()1()()()(?)1(?12112112221211122122?????????????????kKxkuKBBkxKAAkxKAAkxAkuBkxAkxKkuBkxAkxAkxaabbaaabb)()()()()1(kCxkykBukAxkx????程為考慮被控對(duì)象的狀態(tài)方0)d et ( 1222 ?? KAz I A降階觀測(cè)器的特征方程? ?? ?? ? )()(?)()1(?)1()1(12221222keKAAkxkxKAAkxkxkebbbb??????????誤差方程為降階觀測(cè)器的狀態(tài)重構(gòu)? ? ? ?? ? )(100 22122112221222 TTnTTTTT APAAAAAK ??? ??利用阿克曼公式? ? ? ?? ? ? ?)(?)()()1()()()(?)(?)()()()(?)1(?1211122122121222122kxAkuBkxAkxKkuBkxAkxAkxAkxAKkuBkxAkxAkxbaaabbbabb??????????????? ?)()()()1(
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