數(shù)控技術(shù)伺服5-閱讀頁
2024-08-09 21:20本頁面
【正文】 B2； 位置環(huán)為： C1＝ R － B1； 2）調(diào)節(jié)器 進(jìn)給系統(tǒng)中，一般采用 P或 PI調(diào)節(jié)器；為分析方便，采用 P調(diào)節(jié) 位置調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù) G1 (S)＝ K1； 3）功效 功效是一個延遲環(huán)節(jié)，即 TS很小，故認(rèn)為是 P環(huán)節(jié)，速度調(diào)節(jié)器和功效，放大環(huán)節(jié)。 (6－ 35) 式中： JS— 折算到絲杠上的等效轉(zhuǎn)動慣量 (S2Nm) (6－ 36) 式 (6－ 36)代入式 (6－ 35)得到 (6－ 37) 工作位移 ?20iFK S?SSSKJf2?? SSn JK??22202)( )()(nnnJ SSKSSXSG????? ???)(2)( tFtX ss ??? (6－ 38) 對上兩式取 L變換，整理后得到 (6－ 39) 式中： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)為一個五階系統(tǒng) 2. 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 方塊圖如下： 簡化后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 對于線型系統(tǒng) 在 域內(nèi)的穩(wěn)定判據(jù)是采用代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)是采用代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)（勞斯－霍維茨穩(wěn)定性判據(jù)）。 進(jìn)給伺服系統(tǒng)性能分析 穩(wěn)定性：即系統(tǒng) 在 的偏離穩(wěn)定狀態(tài)的擾動作用中止之后，返回原來穩(wěn)態(tài)的性質(zhì)。 由于電感量很?。?LA）忽略，則系統(tǒng)可簡化為一個四階系統(tǒng)，對于一個特正方程式為四階的系統(tǒng) 穩(wěn)定的條件是特正方程式的系數(shù) 、 ⑤轉(zhuǎn)動慣量： JS； ⑥ 阻 系數(shù)： fS； ⑦電機(jī)力矩系數(shù)： Km； ⑧速度放大增 ： Kn； ⑨電樞電阻： RA。穩(wěn)定 性 量有相 位 量及增 益 量。 增 量 Kg＝ 5～ 10dB 連續(xù)控制系統(tǒng) r＝ 50～ 60176。 對于高階系統(tǒng)，當(dāng)調(diào)整時間 ，ωC增大，可提高系統(tǒng)的快速性。 對數(shù) 幅 特性為： 2222202220 21lg20)2()1(lg20lg20lg20)( ????????????????? ???????nnK TTKL ?????????? 從下圖看出當(dāng)開環(huán) 增 KK增大 ，交點(diǎn)頻率 ω， 交 點(diǎn)頻 率 ω增 大 C增大，提高了系統(tǒng)的快速響應(yīng)性（ ， ωC增大， TS減小），但從相頻特性來看 ωC增大，相位 量 λ減小，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；所以系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性是一對矛盾，要合理調(diào)整。 )(lim)(lim 0 SSEtee Stss ??? ??)()()(SPSSQKsGnVmV?3. 系統(tǒng)伺服精度 伺服精度：系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，指令位置與實(shí)際位置的偏差程度。）； KV— 開環(huán)系統(tǒng)的放大倍數(shù) 。 從理論上講，可根據(jù)系統(tǒng)的要求與系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，確定系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)。 1） 阻 進(jìn)給系統(tǒng)的 阻 ：伺服系統(tǒng)中電感、電阻；電動機(jī)的機(jī)械部件，機(jī)械傳動的摩擦 阻 ， 求 阻 。 大定位精度低，定位的離散度大； 大系統(tǒng)的動 態(tài) 度小，伺服剛度高，考擾動能力強(qiáng)。 阻 小，系統(tǒng)的 穩(wěn) 量減小，動態(tài)剛度減小。要求傳動部件折算到伺服驅(qū)動裝置軸上的等效慣量 Τ要小，對于直流伺服電機(jī) mL J)31~41(??2）慣量 3）剛度與固有頻率 系統(tǒng)的剛度減小，使其固有頻率降低。 傳動剛度 k不足，由于執(zhí)行部件受的摩擦力下，造 成 表現(xiàn)在輸出 的 動量為 2e。 kFe?其他機(jī)械固有頻率； 900rad/s 采用伺服電機(jī)時，其固有頻率一般低于機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的固有頻率。 通用電氣也可推薦閉環(huán)直流伺服電機(jī)系統(tǒng)相應(yīng)參數(shù)：位置環(huán) 增 ； 17s－ 1 位置環(huán)穿越頻率； 17rad/s 速度環(huán)穿越頻率； 70～ 100rad/s 最低機(jī)械固有頻率； 500rad/
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