數(shù)控技術(shù)伺服5-wenkub
2022-08-18 21:20:03 本頁面
【正文】 大，速度增量增大，為了某一進(jìn)給速度所產(chǎn)生的位置偏差△ Di減小，單位偏差量控制的速度亦增大。電機(jī)轉(zhuǎn)動使工 作 獲得一個運(yùn)動速度 Fi，則有 iiL DFK ?? )m i n /( mmVFVKipim ??7m系統(tǒng)采用測速發(fā)電機(jī)作為速度反饋元件，即 聯(lián)利上式得到 LEK m 1 0 0 0?imLimpi DKKFKV ?????iPMLoi DKKKV ?? 速度環(huán) 增 KL的值可在一定范圍內(nèi)變動， KL值取 20，40 即把數(shù)字量速度指令值 Voi轉(zhuǎn)換成直流電壓 速度控制單元 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。 F增大，每次插補(bǔ)運(yùn)算得出坐標(biāo)增量值△ Doi增大，使△ Di增大，從 而 電機(jī) Voi增大 n增大，反之亦然。 ti時刻瞬時位置指令值 Doi與瞬時值 DAi，差值△ Di即為位置偏差。 在 tP時，位置指令到達(dá)指令值 DP，指令速度下降為 0，執(zhí)行部件的實(shí)際速度逐漸下降為 0。 ?? 位置控制基本原理 位置檢測單元測得執(zhí)行部件的實(shí)際位置 DAi，位置控制單元進(jìn)行△ Di=(Doi－ DAi)KD經(jīng)變換控制后，即△ Vi＝ (Vpi－ VG)KD（速度增量）得到直流伺服電機(jī)的電樞電壓 VAi，控制直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。當(dāng)指令位置 Doi與實(shí)際位置 DAi相等時，即△ Di＝ Doi－ DAi＝ 0， Vpi＝ 0， VDi＝ 0，系統(tǒng)停止工作，執(zhí)行部件到達(dá)指令所要求的位置。 將指令位移量按脈沖當(dāng)量換算為數(shù)字量，則 以恒速度 Fg進(jìn)給的指令位置的數(shù)字量按直線 1變化，從 0到達(dá) tP時刻的位置為 DP。 由于實(shí)際速度勢逐漸上升到 Fg值的，按同一脈沖當(dāng)量換算或數(shù)字量的實(shí)際位置值按曲線 I變化。 在 FANUC7M系統(tǒng)中，加減速時，有專門的加減速控制程序（控制插 補(bǔ) 的速度因子）。 ?? 位置控制裝置 位置控制單元分為軟件和硬件兩部分。 )( 60143420 1311339。 81 91)12( 13ma x ?????oiV2. 硬件部分 由速度指令寄存器， 4位粗計(jì)數(shù)器、 9位精計(jì)數(shù)器。 2）模擬開關(guān) 分析： 符號位 SN 調(diào)寬脈沖 mp 門 1 門 2 控制端 輸出VNp A B C 1 1 0 1 ＋ － － ＋ 5V 1 1 0 0 － － ＋ 0V 0或 1 0 1 1 － ＋ － ＋ 調(diào)寬脈沖 MP的正、負(fù)與計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值大小有關(guān)。 數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的建模 及伺服性能分析 數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)，接受數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位置與速度指令，驅(qū)動執(zhí)行部件在一定的切割參數(shù)下進(jìn)行加工。 STeS SeKSG ??)(39。Nm) fS— 折算絲杠上 的 系數(shù) (S 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的性能優(yōu)劣從幾方面衡量：穩(wěn)定性、瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)（快速性）及穩(wěn)態(tài)精度（伺服精度）。 K＝ 12～ 20dB 在設(shè)計(jì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)時，除了要求系統(tǒng)是穩(wěn)定的，還必須具備相對穩(wěn)定性，及穩(wěn)定程度。 GK2 (S) GK0(S) 12)( 0220 ??? STSTKSG ZKZ ? 1??nVAnAZ KKKKKK12)(220???nnKo SSKSG???可以采 用 內(nèi)的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)，也可以采 用 域內(nèi)分析 —— 頻率特性法。 CSKT???影響因素：位置測量誤差及系統(tǒng)誤差（與輸入信號的形式和大小，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)）。但進(jìn)行伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形成和工作條 件 多變，尤其是機(jī)械系統(tǒng)的 阻 、剛度、慣量等參數(shù)，尚無完善 的 與可靠的數(shù)據(jù)根據(jù)，故除理論計(jì)算外，還輔以實(shí)驗(yàn)分析。 例如：采用摩擦 阻 小的滾 動 ，可提高定位精度。剛度不足引起彈性變形， 將 消一部分 位置指令而
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