數(shù)控技術(shù)伺服5-wenkub.com
2024-07-28 21:20 本頁(yè)面
【正文】 kFe?其他機(jī)械固有頻率； 900rad/s 采用伺服電機(jī)時(shí)，其固有頻率一般低于機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的固有頻率。要求傳動(dòng)部件折算到伺服驅(qū)動(dòng)裝置軸上的等效慣量 Τ要小，對(duì)于直流伺服電機(jī) mL J)31~41(??2）慣量 3）剛度與固有頻率 系統(tǒng)的剛度減小，使其固有頻率降低。 大定位精度低，定位的離散度大； 大系統(tǒng)的動(dòng) 態(tài) 度小，伺服剛度高，考擾動(dòng)能力強(qiáng)。 從理論上講，可根據(jù)系統(tǒng)的要求與系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，確定系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)。 對(duì)數(shù) 幅 特性為： 2222202220 21lg20)2()1(lg20lg20lg20)( ????????????????? ???????nnK TTKL ?????????? 從下圖看出當(dāng)開環(huán) 增 KK增大 ，交點(diǎn)頻率 ω， 交 點(diǎn)頻 率 ω增 大 C增大，提高了系統(tǒng)的快速響應(yīng)性（ ， ωC增大， TS減小），但從相頻特性來看 ωC增大，相位 量 λ減小，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；所以系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性是一對(duì)矛盾，要合理調(diào)整。 增 量 Kg＝ 5～ 10dB 連續(xù)控制系統(tǒng) r＝ 50～ 60176。 ⑤轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： JS； ⑥ 阻 系數(shù)： fS； ⑦電機(jī)力矩系數(shù)： Km； ⑧速度放大增 ： Kn； ⑨電樞電阻： RA。 由于電感量很?。?LA）忽略，則系統(tǒng)可簡(jiǎn)化為一個(gè)四階系統(tǒng)，對(duì)于一個(gè)特正方程式為四階的系統(tǒng) 穩(wěn)定的條件是特正方程式的系數(shù) 、 m) (6－ 36) 式 (6－ 36)代入式 (6－ 35)得到 (6－ 37) 工作位移 ?20iFK S?SSSKJf2?? SSn JK??22202)( )()(nnnJ SSKSSXSG????? ???)(2)( tFtX ss ??? (6－ 38) 對(duì)上兩式取 L變換，整理后得到 (6－ 39) 式中： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)為一個(gè)五階系統(tǒng) 2. 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 方塊圖如下： 簡(jiǎn)化后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 對(duì)于線型系統(tǒng) 在 域內(nèi)的穩(wěn)定判據(jù)是采用代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)是采用代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)（勞斯－霍維茨穩(wěn)定性判據(jù)）。 (6－ 35) 式中： JS— 折算到絲杠上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (S2 以直流伺服閉環(huán)伺服進(jìn)給系統(tǒng)為例 速度調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù) G2 (S)＝ K2。 15651565 )1( RRVRRVRRRRVVN P FN P CREFDpi ?????N P FN P Cpi VVVV ???3）濾波放大電路 即兩個(gè)運(yùn)放 T T2及電阻電容組成濾波放大電路的輸出為速度指令電壓 Vpi 當(dāng) VNPC（粗計(jì)數(shù)器輸出）＝ VNPF（精計(jì)數(shù)器輸出）＝ ，Vpi＝ 0代入有關(guān)值得到： 即 VNP＝ 0V， VNPC＝ VNPF＝ 0V時(shí)， Vpi＝ ，這相當(dāng)于正向速度指令值 Voi＝＋ 8191的指令電壓，伺服電機(jī)獲得最高正轉(zhuǎn)速； Mp＝ 0， VNPC＝ VNPF＝ ， Vpi＝ 0V； VNP＝ 0V， VNPC＝ VNPF＝ 5V， Vpi＝－ ，相當(dāng)于 Voi＝－ 8191伺服電機(jī)獲得最高負(fù)向轉(zhuǎn)速。 4ms內(nèi)逆約 33次（ 34次） 三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電壓＋ 5V， ＋ ， 0V接三個(gè)傳輸器的 A、B、 C的輸入端；三 個(gè) 的控制信號(hào)來自于計(jì)數(shù)器符號(hào)位 SN及計(jì)數(shù)器三個(gè) 輸出接于一起。 存放速度指令值 Voi， D0～ D13， 14個(gè)數(shù)據(jù)位， D13為符號(hào)位可寄存的指令最大值 ；每 1/2插補(bǔ)周期 (4ms)軟件部分計(jì)算一次位置偏移量△ Di和速度指令值 Voi，即每 4ms速度指令寄存器得到一個(gè)新值。若 KL增
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