【正文】 ss ????????? ????? ?? 忽略 次要后，代入上式進行分析，為了消除擾動輸出引起的誤差，可以采用前饋控制法。 CSKT ??? 方框圖簡化后得到： 圖中： 則開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為： ?????? ?????1)(2)(]1)(2)()[()(220220 ??????????jjjTjTjKjGnnKK110 ?? VnA nAPK KKKKKKKKK式中： 故開環(huán)系統(tǒng)由：一個放大環(huán)節(jié) KK，一個 積分 環(huán)節(jié) (jω)－ 1，兩個振蕩環(huán)節(jié)組成。 均 0，且滿足 4a0a 1a214230321 aaaaaaa ??001223344 ????? aaaaa ???? (6－ 40) 將對應(yīng)系數(shù)值代入上式，可以看出穩(wěn)定的變化趨勢，這里影響穩(wěn)定因素有九個： ①位置調(diào)節(jié)器 增 ： K1； ②速度反饋系數(shù)： KV； ③位置反饋系數(shù)： Kp； ④機 械 剛度： KS； 按 (6－ 40)判斷，提出 影響度，從設(shè)計上修正。m/rad) MS(t)— 絲杠上的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 (N 結(jié)構(gòu)框圖如下： 進給伺服系統(tǒng)建模 建模時忽略一些次要因素，（集中參數(shù)代替分布參數(shù)，線性系統(tǒng)代替非線性系統(tǒng)，單自由度系統(tǒng)代替多自由度系統(tǒng)等）。 1）速度指令寄存器 速度指令存放器： D0 ~D8精計數(shù)器， f1＝ 4mHZ，最大計數(shù)值 512，每減一個數(shù)的時間為 sft ?11611 ????512數(shù)的計數(shù)時間 st ?1288162 ????D9 ~D12粗計數(shù)器， f2＝ 125KHZ，最大數(shù)為 16，每減一個數(shù) 8μm sft ?8101 2 511322 ????最大數(shù)為 16，計數(shù)時間 stt ?128512 11 ???? 故粗精計數(shù)器的計數(shù)周期為 128μs，即每隔 128μs，速度指令寄存 器 流向兩個計數(shù)器同時 逆一 次數(shù)。幾種。 （ t = 8ms 系統(tǒng)每次插補運算時間） ?加 程序中，指令速度為 F(mm/min)，加減速后速度穩(wěn)定時，每一插補時間內(nèi)的速度因子 fs (mm/8ms) 硬件部分：由速度指令寄存器、計數(shù)器、模擬開關(guān)、濾波放大器等組成。 實際上△ Di是實際檢測位置滯后指令位置的滯后量，電動機的轉(zhuǎn)動就由△ Di控制的。 位置控制原理 采用直流伺服電機的半閉環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)如下： 位置控制單元的輸入數(shù)據(jù)來自輪廓插補運算，在每一個插補周期運算輸出一組數(shù)據(jù) 位置環(huán)；位置環(huán)（或稱單元）根據(jù)速度指令的要求及放大倍數(shù) 對位置數(shù)據(jù)進行處理之后把處理的結(jié)果逆速度環(huán)作為速度環(huán)給定值 Vpi，以日本高士通FANUC也可和 兩 聯(lián)合設(shè)計的 FANUC7M系統(tǒng)為例加以說明，該系統(tǒng) 1976年研制，目前倍 FANUC－ 1 SIEMENS840D、SIEMENS880等 進的系統(tǒng)所代替，但其位置控制原理仍有重要的指導(dǎo)意義。 當指令位置到達終點時， △ Di≠0，電機并未立即停止，直到△ Di＝ 0， Voi＝ 0電機 n＝ 0。 ?加速時，每次插補運算時需要的速度因子 fi。模擬開關(guān)和電壓放大部分組成，構(gòu)成 D/A轉(zhuǎn)換裝置。 從控制角度： 輸入 —— 位置指令 干擾輸出 —— 與切削有關(guān)的負載 輸出 —— 機構(gòu)的角位移或線位移位置 進給系統(tǒng)的特性：靜態(tài)特性及負載作用的動態(tài)特性，設(shè)計系統(tǒng)時，主要分析 主 的動態(tài)特性。N 對于高階系統(tǒng)，當調(diào)整時間 ，ωC增大，可提高系統(tǒng)的快速性。）； KV— 開環(huán)系統(tǒng)的放大倍數(shù) 。 阻 小，系統(tǒng)的 穩(wěn) 量減小，動態(tài)剛度減小。 通用電氣也可推薦閉環(huán)直流伺服電機系統(tǒng)相應(yīng)參數(shù)：位置環(huán) 增 ； 17s－ 1 位置環(huán)穿越頻率； 17rad/s 速度環(huán)穿越頻率； 70～ 100rad/s 最低機械固有頻率； 500rad/