數(shù)控技術(shù)伺服5-文庫吧資料
2024-08-03 21:20本頁面
【正文】 E)()( ??(6－ 28) (6－ 29) 式中： KE— 電動機反電動式常數(shù) (VS/rad) dttdiA )()()()(22 tMdt tdfdt tdJ Amm ?? ??KmdttdfdttdJdttdi mmA ))()(()( 2233 ????若忽略電機軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩平衡方程為： (6－ 30) 式中： Jm— 電機軸上轉(zhuǎn)動慣量 (S2Nm) fm— 電 機 阻 系數(shù) (SNm/rad) MA (t)— 電磁轉(zhuǎn)矩 MA (t)＝ Km iA (t) (6－ 31) 式 (6－ 31)代入式 (6－ 30)，且求 則 (6－ 32) )1()()()(2 ???? STSTSKSUSSGmAAAA?聯(lián)立上式，消去中向變量則 )()()()()()( 2233 tdKdt tdKKfRdt tdLfRJdt tdLJ AmmEmAAmAmAm ????? ??? (6－ 33) 電動機的 傳遞 函數(shù)為 GA (S) (6－ 34) 式中： mEmAmA KKfRKK?? mEmA AmA KKfR LJT ??mEmAAmAmm KKfRLfRJT???設(shè)電動機轉(zhuǎn)速為 ω(t)，即 dt tdt )()( ?? ? sss )()( ?? ?直流伺服電機空載狀態(tài)傳遞函數(shù)方塊圖 ?? ???? ?????? ?? )()(2)( 11 SSmAASUSSTSTKA ??6）機械傳動裝置 )()()(22 tMdt tdfdt tdJ ssssS ?? ??? ?)()()( ttiKtM SSS ?? ??)()()()(22 tiKtKdt tdfdt tdJ SSSSSSS ???? ??輸入： θ(t)電機的轉(zhuǎn)角 輸出： θs(t)絲杠的輸出轉(zhuǎn)角，將機械傳動的剛度、慣 量 、 折算到絲杠上。 STeS SeKSG ??)(39。 結(jié)構(gòu)框圖如下： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)建模 建模時忽略一些次要因素，（集中參數(shù)代替分布參數(shù)，線性系統(tǒng)代替非線性系統(tǒng)，單自由度系統(tǒng)代替多自由度系統(tǒng)等）。 數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的建模 及伺服性能分析 數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)，接受數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位置與速度指令，驅(qū)動執(zhí)行部件在一定的切割參數(shù)下進(jìn)行加工。 開始置數(shù) 計數(shù)器減為0 T T )()1( VTV NP ???)()1( VTV NP ???即當(dāng)精計數(shù)器值為 511時 負(fù)半周為 0， T＝ 128μs 精計數(shù)器為 15時 負(fù)半周為 0， T＝ 128μs 模擬開關(guān)輸出電壓 Np，與計數(shù)器輸出方波對應(yīng)，即正半波時 Mp＝ 1， Mp輸出的直流平均電壓 VNp為 當(dāng) SN＝ 0 當(dāng) SN＝ 1 調(diào)寬脈沖 Np經(jīng)濾波放大后，得到一幅值的直流電壓，即速度指令電壓Vpi。 2）模擬開關(guān) 分析： 符號位 SN 調(diào)寬脈沖 mp 門 1 門 2 控制端 輸出VNp A B C 1 1 0 1 ＋ － － ＋ 5V 1 1 0 0 － － ＋ 0V 0或 1 0 1 1 － ＋ － ＋ 調(diào)寬脈沖 MP的正、負(fù)與計數(shù)器的計數(shù)值大小有關(guān)。 1）速度指令寄存器 速度指令存放器： D0 ~D8精計數(shù)器， f1＝ 4mHZ，最大計數(shù)值 512，每減一個數(shù)的時間為 sft ?11611 ????512數(shù)的計數(shù)時間 st ?1288162 ????D9 ~D12粗計數(shù)器， f2＝ 125KHZ，最大數(shù)為 16，每減一個數(shù) 8μm sft ?8101 2 511322 ????最大數(shù)為 16，計數(shù)時間 stt ?128512 11 ???? 故粗精計數(shù)器的計數(shù)周期為 12
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