數(shù)控技術(shù)（伺服5）-文庫吧
2025-07-06 21:20 本頁面
【正文】 DD ???iDoi DKV ???SDKV iDoi ????? 瞬時指令位置 位置偏移量為 為了提高系統(tǒng)靈敏度，乘 KD 即速度給定值 （ Voi— 速度指令值； KD— 增量） Voi變 換 Vpi（速度指 令 電）變換 Voi控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。電機(jī)轉(zhuǎn)動使工 作 獲得一個運動速度 Fi，則有 iiL DFK ?? )m i n /( mmVFVKipim ??7m系統(tǒng)采用測速發(fā)電機(jī)作為速度反饋元件，即 聯(lián)利上式得到 LEK m 1 0 0 0?imLimpi DKKFKV ?????iPMLoi DKKKV ?? 速度環(huán) 增 KL的值可在一定范圍內(nèi)變動， KL值取 20，40幾種。若 KL增大，速度增量增大，為了某一進(jìn)給速度所產(chǎn)生的位置偏差△ Di減小，單位偏差量控制的速度亦增大。 )( 60143420 1311339。 ?? ????? ???? mK KKKPMLD ?)m i n/(1 4 3 4102 0 4 81 0 0 071021 0 0 0 331139。 mmVEK M ????????)( mKVDPoii ?????已知，測速發(fā)電機(jī)測量電壓 E＝ 7V/1000r/min，伺服電機(jī)10mm／ r，即 L＝ 10mm （即參 量 倍率增大 211 103） 設(shè)速度 增 K＝ 20S－ 1，則系數(shù)常數(shù) 若速度指令值 Voi＝ 8000，則位置偏移量 設(shè)計系統(tǒng)時， Kp為常量，直流伺服電機(jī)選定后， K’p值亦固定了。 存放速度指令值 Voi， D0～ D13， 14個數(shù)據(jù)位， D13為符號位可寄存的指令最大值 ；每 1/2插補(bǔ)周期 (4ms)軟件部分計算一次位置偏移量△ Di和速度指令值 Voi，即每 4ms速度指令寄存器得到一個新值。 81 91)12( 13ma x ?????oiV2. 硬件部分 由速度指令寄存器， 4位粗計數(shù)器、 9位精計數(shù)器。模擬開關(guān)和電壓放大部分組成，構(gòu)成 D/A轉(zhuǎn)換裝置。 1）速度指令寄存器 速度指令存放器： D0 ~D8精計數(shù)器， f1＝ 4mHZ，最大計數(shù)值 512，每減一個數(shù)的時間為 sft ?11611 ????512數(shù)的計數(shù)時間 st ?1288162 ????D9 ~D12粗計數(shù)器， f2＝ 125KHZ，最大數(shù)為 16，每減一個數(shù) 8μm sft ?8101 2 511322 ????最大數(shù)為 16，計數(shù)時間 stt ?128512 11 ???? 故粗精計數(shù)器的計數(shù)周期為 128μs，即每隔 128μs，速度指令寄存 器 流向兩個計數(shù)器同時 逆一 次數(shù)。 4ms內(nèi)逆約 33次（ 34次） 三個標(biāo)準(zhǔn)電壓＋ 5V， ＋ ， 0V接三個傳輸器的 A、B、 C的輸入端；三 個 的控制信號來自于計數(shù)器符號位 SN及計數(shù)器三個 輸出接于一起。 2）模擬開關(guān) 分析： 符號位 SN 調(diào)寬脈沖 mp 門 1 門 2 控制端 輸出VNp A B C 1 1 0 1 ＋ － － ＋ 5V 1 1 0 0 － － ＋ 0V 0或 1 0 1 1 － ＋ － ＋ 調(diào)寬脈沖 MP的正、負(fù)與計數(shù)器的計數(shù)值大小有關(guān)。粗精計數(shù)器均為減法計數(shù)器 顯然計數(shù)器越大值越 大高電平越寬，即每一個置數(shù)周期 125μs內(nèi)）輸出一個方波。 開始置數(shù) 計數(shù)器減為0 T T )()1( VTV NP ???)()1( VTV NP ???即當(dāng)精計數(shù)器值為 511時 負(fù)半周為 0， T＝ 128μs 精計數(shù)器為 15時 負(fù)半周為 0， T＝ 128μs 模擬開關(guān)輸出電壓 Np，與計數(shù)器輸出方波對應(yīng)，即正半波時 Mp
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