數(shù)控技術(shù)伺服5-展示頁(yè)
2024-08-05 21:20本頁(yè)面
【正文】 8μs，即每隔 128μs，速度指令寄存 器 流向兩個(gè)計(jì)數(shù)器同時(shí) 逆一 次數(shù)。 81 91)12( 13ma x ?????oiV2. 硬件部分 由速度指令寄存器， 4位粗計(jì)數(shù)器、 9位精計(jì)數(shù)器。 mmVEK M ????????)( mKVDPoii ?????已知，測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)量電壓 E＝ 7V/1000r/min，伺服電機(jī)10mm／ r，即 L＝ 10mm （即參 量 倍率增大 211 103） 設(shè)速度 增 K＝ 20S－ 1，則系數(shù)常數(shù) 若速度指令值 Voi＝ 8000，則位置偏移量 設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)， Kp為常量，直流伺服電機(jī)選定后， K’p值亦固定了。 )( 60143420 1311339。幾種。 在 FANUC7M系統(tǒng)中，每隔 8ms進(jìn)行一次插補(bǔ)運(yùn)算，故計(jì)算出8ms的坐標(biāo)移動(dòng)量△ Doi，取其一半（ 4ms的坐標(biāo)移動(dòng)量），故算出 : oiiooi DDD ??? ? 21)1(Aioii DDD ???iDoi DKV ???SDKV iDoi ????? 瞬時(shí)指令位置 位置偏移量為 為了提高系統(tǒng)靈敏度，乘 KD 即速度給定值 （ Voi— 速度指令值； KD— 增量） Voi變 換 Vpi（速度指 令 電）變換 Voi控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。 ?? 位置控制裝置 位置控制單元分為軟件和硬件兩部分。 （ t = 8ms 系統(tǒng)每次插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間） ?加 程序中，指令速度為 F(mm/min)，加減速后速度穩(wěn)定時(shí)，每一插補(bǔ)時(shí)間內(nèi)的速度因子 fs (mm/8ms) 硬件部分：由速度指令寄存器、計(jì)數(shù)器、模擬開關(guān)、濾波放大器等組成。 在 FANUC7M系統(tǒng)中，加減速時(shí)，有專門的加減速控制程序（控制插 補(bǔ) 的速度因子）。 ?加速時(shí) fi fs ， T時(shí)間內(nèi)加速后倍率有關(guān) f I +1=fs，加速完畢 加速：在限定時(shí)間 T內(nèi)速度增加到 F值（減速是逆過(guò)程） 加速度 )/( 22 msmTFa ????atff ii ??? 1)8/(7500100060 8 msmmKFKFf s ???? 坐標(biāo)的移動(dòng)速度，根據(jù)程序指令速度 F(mm/min)而定。 由于實(shí)際速度勢(shì)逐漸上升到 Fg值的，按同一脈沖當(dāng)量換算或數(shù)字量的實(shí)際位置值按曲線 I變化。 實(shí)際上△ Di是實(shí)際檢測(cè)位置滯后指令位置的滯后量，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)就由△ Di控制的。 將指令位移量按脈沖當(dāng)量換算為數(shù)字量，則 以恒速度 Fg進(jìn)給的指令位置的數(shù)字量按直線 1變化，從 0到達(dá) tP時(shí)刻的位置為 DP。 位置偏差△ Di的概念如下： 當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)獲得一個(gè)按恒速進(jìn)給的（ Fg）位置指令時(shí)，執(zhí)行部件的速度不能立即達(dá)到 Fg值，而是從 0上升到此值，之后穩(wěn)定在此值下運(yùn)行。當(dāng)指令位置 Doi與實(shí)際位置 DAi相等時(shí)，即△ Di＝ Doi－ DAi＝ 0， Vpi＝ 0， VDi＝ 0，系統(tǒng)停止工作，執(zhí)行部件到達(dá)指令所要求的位置。 位置控制原理 采用直流伺服電機(jī)的半閉環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)如下： 位置控制單元的輸入數(shù)據(jù)來(lái)自輪廓插補(bǔ)運(yùn)算，在每一個(gè)插補(bǔ)周期運(yùn)算輸出一組數(shù)據(jù) 位置環(huán)；位置環(huán)（或稱單元）根據(jù)速度指令的要求及放大倍數(shù) 對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之后把處理的結(jié)果逆速度環(huán)作為速度環(huán)給定值 Vpi，以日本高士通FANUC也可和 兩 聯(lián)合設(shè)計(jì)的 FANUC7M系統(tǒng)為例加以說(shuō)明，該系統(tǒng) 1976年研制，目前倍 FANUC－ 1 SIEMENS840D、SIEMENS880等 進(jìn)的系統(tǒng)所代替，但其位置控制原理仍有重要的指導(dǎo)意義。 ?? 位置控制基本原理 位置檢測(cè)單元測(cè)得執(zhí)行部件的實(shí)際位置 DAi，位置控制單元進(jìn)行△ Di=(Doi－ DAi)KD經(jīng)變換控制后，即△ Vi＝ (Vpi－ VG)KD（速度增量）得到直流伺服電機(jī)的電樞電壓 VAi，控制直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。 由半閉環(huán)系統(tǒng)知，
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