數(shù)控技術（伺服5）(文件)
【正文】 連成定位誤差，發(fā) 生 動。機械顫動機構的固有頻率相互錯開，以免發(fā)生振動耦合現(xiàn) 象 。設計進給系統(tǒng)時，要求進給各環(huán)節(jié)有足夠的剛度。 數(shù)控進給系統(tǒng)中，啟動制動與變速 頻 ， 當執(zhí)行部件的慣量加大，時間常數(shù)增大，系統(tǒng)靈敏度減小；慣量增大，使部件的固有頻率減小，易共振。 阻 在系統(tǒng)中的作用： 采用可調(diào) 阻 的 阻 器，以控制 阻 的大小 。 Qm(S)、 Pn(S)是 m次、 n次多項式，且 n m， S零次項系數(shù)＝ 1，由 G(S)求得的誤差傳遞函數(shù) )()()()(11)(SKSPSSPSSGS mVnV nVe ?? ????)()()( )(l i m)()(l i m)(l i m)(l i m 000 SRSKSPS SPSsSSRSSSEteemVnVnVSeSStss ????????? ????? ?? 忽略 次要后，代入上式進行分析，為了消除擾動輸出引起的誤差，可以采用前饋控制法。 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差： 設系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) : 式中： V — 整數(shù)（ V＝ 0， 1， 2， CSKT ??? 方框圖簡化后得到： 圖中： 則開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為： ?????? ?????1)(2)(]1)(2)()[()(220220 ??????????jjjTjTjKjGnnKK110 ?? VnA nAPK KKKKKKKKK式中： 故開環(huán)系統(tǒng)由：一個放大環(huán)節(jié) KK，一個 積分 環(huán)節(jié) (jω)－ 1，兩個振蕩環(huán)節(jié)組成。 數(shù)控機床： 點位控制系統(tǒng) 相 位 量 r＝ 50176。 均 0，且滿足 4a0a 1a214230321 aaaaaaa ??001223344 ????? aaaaa ???? (6－ 40) 將對應系數(shù)值代入上式，可以看出穩(wěn)定的變化趨勢，這里影響穩(wěn)定因素有九個： ①位置調(diào)節(jié)器 增 ： K1； ②速度反饋系數(shù)： KV； ③位置反饋系數(shù)： Kp； ④機 械 剛度： KS； 按 (6－ 40)判斷，提出 影響度，從設計上修正。 穩(wěn)定性是數(shù)控機床工作的重要條件，若系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)根本無法正常工作，討論其主指標毫無意義。m/rad) MS(t)— 絲杠上的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 (NGS (S)＝ Kn 位置反饋的傳遞函數(shù)： HP (S)＝ KP 4）反饋環(huán)節(jié) 該環(huán)節(jié)可認為 P環(huán)節(jié)，比例系數(shù)即轉(zhuǎn)換系數(shù) 速度反饋的傳遞函數(shù)： HV (S)＝ KV 5）直流電動機 電樞控制式直流伺服電機，其工作原理如下：即動態(tài)電壓平衡方程為 AAAAA UtEtiRdttdiL ??? )()()(dttdKtEE)()( ??(6－ 28) (6－ 29) 式中： KE— 電動機反電動式常數(shù) (VS/rad) dttdiA )()()()(22 tMdt tdfdt tdJ Amm ?? ??KmdttdfdttdJdttdi mmA ))()(()( 2233 ????若忽略電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩平衡方程為： (6－ 30) 式中： Jm— 電機軸上轉(zhuǎn)動慣量 (S2Nm) fm— 電 機 阻 系數(shù) (SNm/rad) MA (t)— 電磁轉(zhuǎn)矩 MA (t)＝ Km iA (t) (6－ 31) 式 (6－ 31)代入式 (6－ 30)，且求 則 (6－ 32) )1()()()(2 ???? STSTSKSUSSGmAAAA?聯(lián)立上式，消去中向變量則 )()()()()()( 2233 tdKdt tdKKfRdt tdLfRJdt tdLJ AmmEmAAmAmAm ????? ??? (6－ 33) 電動機的 傳遞 函數(shù)為 GA (S) (6－ 34)
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