數(shù)控技術(shù)原理(文件)
【正文】 標(biāo)值；③ 圓弧插補(bǔ)運(yùn)算 Ⅰ 象限軟件程序框圖： ?令 △ t =1,mK =1，則 K =1/m=1/2N。?③ 終 點(diǎn)判 別 ? 累加次數(shù)、即插 補(bǔ) 循 環(huán) 數(shù)是否等于 2N可作 為 DDA法直 線 插 補(bǔ) 判別終 點(diǎn)的依據(jù)。取被積函數(shù)寄存器分別為JVX、 JVY，余數(shù)寄存器分別為JRX、 JRY，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器為 JE，均為三位二進(jìn)制寄存器。終點(diǎn)計(jì)數(shù)器JE③?DDA?圓?弧?插?補(bǔ)?舉?例 ? 精插 補(bǔ) ： 根據(jù)位置反 饋 采 樣 周期的大小，由伺服系 統(tǒng) 完成。? 圓弧插補(bǔ)時(shí)，輪廓步長(zhǎng)作為弦線或割線對(duì)圓弧進(jìn)行逼近，存在半徑誤差。由上面分析可知： 圓弧插補(bǔ)時(shí)的半徑誤差 er與圓弧半徑 r成反比，與插補(bǔ)周期 T 和進(jìn)給速度 F 的平方成正比。② 實(shí)用的插補(bǔ)算法 (原則：算法簡(jiǎn)單、計(jì)算速度快、插補(bǔ)誤差小、精度高 )1）方向余弦法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插補(bǔ)計(jì)算：2）直接函數(shù)法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插 補(bǔ)計(jì) 算： XA(Xe,Ye)△ Y△ Xβα Y O l l l⑶ 數(shù)據(jù)采樣法圓弧插補(bǔ) 直 線 函數(shù)法（弦 線 法）上式中， 和 都是未知數(shù)， 難 以用 簡(jiǎn)單 方法求解，采用近似 計(jì) 算，用 和 來(lái)取代，?則 PA(Xi,Yi)B(Xi+1,Yi+1)EXYFH MαδΦiΦi+1CDO四、伺服驅(qū)動(dòng)裝置 定義： 是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移的電磁裝置。轉(zhuǎn)角大小轉(zhuǎn)速旋向② ④ ⑷ 步進(jìn)電機(jī)的主要特性：① BA順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)相數(shù)： m=3齒數(shù)： z=4轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為： mz=34=12步距角 α（一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過(guò)的角度）為：Ⅱ 、三相雙三拍通電方式：ABBCAC順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步距角 α（一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過(guò)的角度）亦為：b、 C逆時(shí)針AACBA輸出扭矩（矩頻特性）：是指與步進(jìn)電機(jī)的各種轉(zhuǎn)速相對(duì)應(yīng)的輸出扭矩。其與電機(jī)軸上的負(fù)載慣量及負(fù)載扭矩大小有關(guān)。一般情況下，最高工作頻率遠(yuǎn)大于最高啟動(dòng)頻率，原因是：Ⅰ 、 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)組成：變頻信號(hào)源 脈 率放大器 步進(jìn)電機(jī)② 導(dǎo)電相 A B C 步數(shù)（逆時(shí)針） 步數(shù)（順時(shí)針）A 1 0 0 1 6AB 1 1 0 2 5B 0 1 0 3 4BC 0 1 1 4 3C 0 0 1 5 2CA 1 0 1 6 1 三相六拍通電方式真值表： 環(huán)形分配器 電路圖 。步數(shù)（順時(shí)針）AABBCC 導(dǎo)電相K J K J K J復(fù)位 0 0 Ⅱ 、正反向控制環(huán)形分配器： 電路的電壓 +V一般選擇 10～ 100V左右，（ A、 B、 C） 是步進(jìn)電機(jī) A、 B、 C相繞組的控制脈沖信號(hào)，它控制三極管的截止和導(dǎo)通，電阻為限流電阻，二極管起續(xù)流作用。為定子供電頻率；分析討論： 由上式可得，要改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可采取如下途徑： ① 改變繞組極對(duì)數(shù) p：電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)確定后，繞組極對(duì)數(shù) p隨之確定，工作中只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速； ② 改 變轉(zhuǎn) 差率 s： 電動(dòng) 機(jī) 結(jié) 構(gòu)確定后， 轉(zhuǎn) 差率 s只能分級(jí) 改 變 ，工作中一般只能 實(shí)現(xiàn) 有 級(jí)調(diào) 速； ③ 改 變 定子 電 源的 頻 率 f： 電動(dòng) 機(jī)的 轉(zhuǎn) 速 n與定子 電 源的 頻 率 f成正比，故可采用 變頻 的方法改 變 交流 電 機(jī)的 輸 出 轉(zhuǎn)速。⑵ ② SPWM 主電路： 說(shuō)明： SPWM變頻調(diào)速屬 “ 交 — 直 — 交 ” 方式，即將 50Hz的交流電，經(jīng)二極管整流成直流電，再由逆變器（將直流轉(zhuǎn)變成交流的裝置）輸出三相頻率可調(diào)整的等效于正弦波的脈寬調(diào)制波（ SPWM波）來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 圖中， 為三角形載波， 為控制電機(jī) U相的正弦波控制信號(hào)，兩者經(jīng)過(guò)運(yùn)算器疊加，結(jié)果為： a 當(dāng) 時(shí) ， 產(chǎn) 生正脈沖，使 VT1導(dǎo) 通，封 鎖 VT4， 產(chǎn)生正 調(diào) 制波； b 當(dāng) 時(shí) ， 產(chǎn) 生 負(fù) 脈沖，使 VT4導(dǎo) 通，封 鎖 VT1， 產(chǎn)生正 調(diào) 制波； c 調(diào) 制波等效的正弦波 頻 率與 正弦波控制信號(hào) 頻 率相同。 ③ 指令脈沖 Pc=0，這時(shí)反饋脈沖 Pf=0， Pe=0，則伺服電機(jī)的速度指令為零，工作臺(tái)（移動(dòng)部件）保持靜止不動(dòng)；工作臺(tái)正向進(jìn)給，即有反饋脈沖 Pf產(chǎn)生，當(dāng) Pf=1時(shí)，位置 /速度比較計(jì)數(shù)器減 1，即 Pe=謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION O
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