【正文】 B5 0 1 1 0 1 1 1 0 0 BA6 0 1 1 1 0 0 1 0 0 A 環(huán)形分配器工作時狀態(tài)表： 圖中 A、 B、 C分別與步進(jìn)電機(jī) A、 B、 C相功率放大器相連接，通過信號放大后，驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。三相六拍環(huán)形分配器：沖分配器 功 連續(xù)運(yùn)行的最高工作頻率：連續(xù)運(yùn)行：轉(zhuǎn)子尚未停下來，下一個脈沖已到達(dá)，轉(zhuǎn)子以輸入的脈沖頻率轉(zhuǎn)動，為連續(xù)運(yùn)行。相鄰兩次通電的相數(shù)不一樣時， K=2轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為： mzK=342=24步距角 α （一個脈沖轉(zhuǎn)過的角度）為： CBAAC逆時針轉(zhuǎn)動C綜合步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)適用于開環(huán)控制方式。⑶ 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：① 即步進(jìn)電機(jī)的工作過程是：定位靠電源，轉(zhuǎn)動靠脈沖。頻率 步進(jìn)電機(jī)工作時的兩種狀態(tài)：① 插補(bǔ)計算過程 ?（ 1）插補(bǔ)準(zhǔn)備 主要是計算 輪廓步長 及其相應(yīng)的 坐標(biāo)增量 。 插補(bǔ)周期應(yīng)是 位置反 饋 檢測采樣周期 的整數(shù)倍。X積分器X終JVX(Xe)JRX 溢出 初始時， X被積函數(shù)寄存器存 Xe， Y被積函數(shù)寄存器存 ye?！鶩y=y+1+y走一步J=0？結(jié)束Y NNY數(shù)字積分法 Xe→F+y走一步J=0？結(jié)束Y NNYt1：用于寄存偏差值，預(yù)減 1Ⅳ 、 Jxe直到計數(shù)器為零為止。 采用多 CPU的分布式處理方案。把每次插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng)，以驅(qū)動工作臺運(yùn)動，每發(fā)出一個脈沖，工作臺移動一個基本長度單位，也叫脈沖當(dāng)量，脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位。 　 ① ⑹ ⑵ 數(shù)控技術(shù)原理吳玉國安徽工業(yè)大學(xué)數(shù)控技術(shù)中心一、 數(shù)控技術(shù)的基本概念與特點(diǎn)數(shù)控技術(shù)的概念：提高加工精度：消除了人為誤差對加工的影響。有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化：能準(zhǔn)確地計劃零件的加工工時。定義： 要求能對兩個或兩個以上坐標(biāo)方向的位移進(jìn)行嚴(yán)格的、不間斷的控制，即運(yùn)動軌跡要進(jìn)行控制的數(shù)控系統(tǒng)。定義： 就是數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)（如起點(diǎn)、終點(diǎn)等），通過計算，將工件輪廓的形狀描述出來，邊計算邊根據(jù)計算結(jié)果向坐標(biāo)發(fā)出進(jìn)給指令，即稱之為插補(bǔ)計算?；鶞?zhǔn)脈沖插補(bǔ)又稱脈沖增量插補(bǔ)，這類插補(bǔ)算法是以脈沖形式輸出，每插補(bǔ)運(yùn)算一次，最多給每一軸一個進(jìn)給脈沖。 b. 每進(jìn)給一步需要四個節(jié)拍： 坐標(biāo)進(jìn)給坐標(biāo)進(jìn)給偏差判別偏差判別 新偏差計算新偏差計算 終點(diǎn)比較終點(diǎn)比較②② 算法分析（第算法分析（第 ⅠⅠ 象限）象限）偏差判別偏差判別P(xi,yj)F0F0A(xe,ye)yo x直線上直線上直線上方直線上方直線下方直線下方偏差判別函數(shù)偏差判別函數(shù)坐標(biāo)進(jìn)給坐標(biāo)進(jìn)給 F0F0yo x直線上直線上直線上方直線上方直線下方直線下方+△△ x或或 +△△ y方向方向+△△ x方向方向+△△ y方向方向A(xe,ye) 新偏差計算新偏差計算 +△△ x進(jìn)給：進(jìn)給： +△△ y進(jìn)給：進(jìn)給：終點(diǎn)比較終點(diǎn)比較 用用 Xe+Ye作為計數(shù)器，每走一步對計數(shù)器進(jìn)行減作為計數(shù)器，每走一步對計數(shù)器進(jìn)行減 1計算計算，直到計數(shù)器為零為止。MF：可變頻脈沖發(fā)生氣。：用于寄存輸入數(shù)據(jù) Ye減法計數(shù)器 JE：進(jìn)給脈沖ye→FJ1→JF+圖 35總結(jié)總結(jié) 第一拍第一拍 判別判別 第二拍第二拍 進(jìn)給進(jìn)給 第三拍第三拍 運(yùn)算運(yùn)算 第四拍第四拍 比較比較②Ⅰ 象限逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)運(yùn)算邏輯框圖： 開始初始化x,y,J,FF≥0？－ x走一步F－ 2x+1→Fx=x－ 1J－ 1→JF+2y+1 ?④ 組成 ：二坐標(biāo) DDA直線插補(bǔ)器包括 X積分器和 Y積分器，每個積分器都由被積函數(shù)寄存器 JVX（速度寄器）和累加器 JRX（余數(shù)寄存器）組成。 備 注 ② 插補(bǔ)周期和檢測采樣周期 ? 插補(bǔ)周期大于插補(bǔ)運(yùn)算時間與完成其它實(shí)時任務(wù)時間之和 ，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)一般為 2~4ms，有的已達(dá)到零點(diǎn)幾毫秒。⑵ 數(shù)據(jù)采樣法直線插補(bǔ) ② b、定位狀態(tài)： 在電源的激勵下，氣隙磁場能保持原有位置不變。轉(zhuǎn)子是帶齒的鐵芯。輸出精度高： 轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)后其轉(zhuǎn)角誤差為 “0”，沒有誤差積累。ACBBAABA④ b、 0 A1 1 1 0 0 1 1 AC2 0 0 0 0 1 1 C3 0 0 1 1 1 1 BC4 0 0 1 1 0 0 B5 1 1 1 1 0 0 AB6 1 1 0 0 0 0 A7 1 1 0 0 1 1 結(jié)論 ：交流 電動 機(jī)的 調(diào) 速采用 變頻調(diào) 速方式。 位置控制： 由圖可得： 式中：