【正文】 x方向方向+△ y方向方向 P(x0,y0)終點(diǎn)比較終點(diǎn)比較 用用 (X0Xe)+(YeY0 )作為計(jì)數(shù)器，每走一步對(duì)計(jì)數(shù)作為計(jì)數(shù)器，每走一步對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行減器進(jìn)行減 1計(jì)算，直到計(jì)數(shù)器為零為止。④ 直線插補(bǔ)運(yùn)算 Ⅰ 象限軟件程序框圖： （ 1）基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ) 對(duì)加工對(duì)象的適應(yīng)性強(qiáng)：通過(guò)改變加工程序來(lái)改變加工對(duì)象。 兩軸半 聯(lián)動(dòng)　 ③ 是基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)方法。：控制運(yùn)算進(jìn)行或終止Ⅴ 、 取被積函數(shù)寄存器分別為JVX、 JVY，余數(shù)寄存器分別為JRX、 JRY，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器為 JE，均為三位二進(jìn)制寄存器。② 實(shí)用的插補(bǔ)算法 (原則：算法簡(jiǎn)單、計(jì)算速度快、插補(bǔ)誤差小、精度高 )1）方向余弦法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插補(bǔ)計(jì)算：2）直接函數(shù)法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插 補(bǔ)計(jì) 算： XA(Xe,Ye)△ Y△ Xβα Y O l l l⑶ 數(shù)據(jù)采樣法圓弧插補(bǔ)　 直 線 函數(shù)法（弦 線 法）上式中， 和 都是未知數(shù)， 難 以用 簡(jiǎn)單 方法求解，采用近似 計(jì) 算，用 和 來(lái)取代，?則 PA(Xi,Yi)B(Xi+1,Yi+1)EXYFH MαδΦiΦi+1CDO四、伺服驅(qū)動(dòng)裝置 轉(zhuǎn)速② BA一般情況下，最高工作頻率遠(yuǎn)大于最高啟動(dòng)頻率，原因是：Ⅰ 、 Ⅱ 、正反向控制環(huán)形分配器： 為定子供電頻率； 圖中， 為三角形載波， 為控制電機(jī) U相的正弦波控制信號(hào)，兩者經(jīng)過(guò)運(yùn)算器疊加，結(jié)果為： a 當(dāng) 時(shí) ， 產(chǎn) 生正脈沖，使 VT1導(dǎo) 通，封 鎖 VT4， 產(chǎn)生正 調(diào) 制波； b 當(dāng) 時(shí) ， 產(chǎn) 生 負(fù) 脈沖，使 VT4導(dǎo) 通，封 鎖 VT1， 產(chǎn)生正 調(diào) 制波； c 調(diào) 制波等效的正弦波 頻 率與 正弦波控制信號(hào) 頻 率相同。工作臺(tái)正向進(jìn)給，即有反饋脈沖 Pf產(chǎn)生，當(dāng) Pf=1時(shí)，位置 /速度比較計(jì)數(shù)器減 1，即 Pe=現(xiàn)假設(shè)有正向指令 Pc=2，位置 /速度比較計(jì)數(shù)器加 2，在工作臺(tái)未動(dòng)之前，反饋脈沖 Pf=0，位置 /速度比較計(jì)數(shù)器輸出 Pe=PcPf=20=2，經(jīng)轉(zhuǎn)換，速度指令為 +2，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，工作臺(tái)正向進(jìn)給；位置控制原理： 位置控制原理如圖所示。正弦波脈寬調(diào)制（ SPWM）變頻調(diào)速系統(tǒng)組成：工作原理：式中： 1 a、 ③ 三相三拍通電方式：Ⅰ 、三相單三拍通電方式：定子上繞有線圈的三對(duì)磁極 A、 B、 C。通電順序 半徑為 r的被逼近圓弧最大半徑誤差 er， 其對(duì)應(yīng)的圓心角為 δ， 由圖可推導(dǎo)出：當(dāng)采用內(nèi)外均差（ era = eri ）的割線時(shí)，半徑誤差更小，是內(nèi)接弦的一半；若令二種逼近的半徑誤差相等，則內(nèi)外均差弦的輪廓步長(zhǎng)或步距角是內(nèi)接弦時(shí)的 倍。累加的結(jié)果為：? ? DDA直線插補(bǔ)：以 Xe/2N 、 ye/2N （二進(jìn)制小數(shù)，形式上即 Xe、 ye ）作為被積函數(shù)，同時(shí)進(jìn)行積分（累加）， N為 累加器的 位數(shù)，當(dāng)累加 值 大于 2N 1時(shí) ，便 發(fā) 生溢出，而余數(shù)仍存放在累加器中 。① ⑵ 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)： 置 1，當(dāng) t4脈沖到來(lái)時(shí)，使 Tc翻轉(zhuǎn)并關(guān)閉，停止運(yùn)算。Jp 目前普遍應(yīng)用的兩類插補(bǔ)方法為基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)。⑷ 二、數(shù)控系統(tǒng)的分類數(shù)控技術(shù)首先是在機(jī)床行業(yè)獲得較廣泛的應(yīng)用。三軸 聯(lián)動(dòng)　 ④ 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)又稱時(shí)間增量插補(bǔ)，這類算法插補(bǔ)結(jié)果輸出的不是脈沖，而是標(biāo)準(zhǔn)二進(jìn)制數(shù)。 應(yīng)用廣泛，能實(shí)現(xiàn)平面直線、圓應(yīng)用廣泛，能實(shí)現(xiàn)平面直線、圓弧、二次曲線插補(bǔ)，精度高。時(shí)序脈沖發(fā)生器： 累加次數(shù) Y積分器Y終注JVX步進(jìn)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置 輸出的角度可控： 由脈沖數(shù)控制。CAC啟動(dòng)時(shí)有較大的慣性扭矩；Ⅱ 、 注： D型觸發(fā)器的邏輯表達(dá)式為： 正反轉(zhuǎn)控制信號(hào)“1”正轉(zhuǎn)“0”反轉(zhuǎn)復(fù)位黑線 ABCA… ，脈沖分配為 A、 AC、 C、 CB、 B、 BA、 A…紅線 ACBA… ，脈沖分配為 A、 AB、 B、 BC、 C、 CA、 A…③ PcPf⑵ ② 正弦波脈寬調(diào)制（ SPWM）變頻調(diào)速：① 異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速 為： 高電平（即狀態(tài)為 “1”）時(shí)，為正方向（順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)）； 環(huán)形脈沖分配器： 其是步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)主要參數(shù)。三相六拍通電方式：AC步進(jìn)電機(jī)通電方式及步距角：a、 eraY YX XOOerlδ rδ* rra eriera采用弦線（