數(shù)控技術(shù)原理-文庫吧資料
2025-01-04 15:47本頁面
【正文】 一樣時(shí)， K=2轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為： mzK=342=24步距角 α （一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過的角度）為： BACBAC逆時(shí)針AACB順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步距角 α（一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過的角度）亦為：b、 ACAC逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)ABBCAB齒數(shù)： z=4轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為： mz=34=12步距角 α（一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過的角度）為：Ⅱ 、三相雙三拍通電方式：順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)相數(shù)： m=3ACBA三相三拍通電方式：Ⅰ 、三相單三拍通電方式：⑷ 步進(jìn)電機(jī)的主要特性：① 綜合步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)適用于開環(huán)控制方式。④ ③ ② ⑶ 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：① 定子上繞有線圈的三對(duì)磁極 A、 B、 C。即步進(jìn)電機(jī)的工作過程是：定位靠電源，轉(zhuǎn)動(dòng)靠脈沖。旋向通電順序 轉(zhuǎn)速頻率 轉(zhuǎn)角大小數(shù)量 步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)的兩種狀態(tài)：定義： 是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移的電磁裝置。⑴ 概述： ② 實(shí)用的插補(bǔ)算法 (原則：算法簡單、計(jì)算速度快、插補(bǔ)誤差小、精度高 )1）方向余弦法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插補(bǔ)計(jì)算：2）直接函數(shù)法?插補(bǔ)準(zhǔn)備：?插 補(bǔ)計(jì) 算： XA(Xe,Ye)△ Y△ Xβα Y O l l l⑶ 數(shù)據(jù)采樣法圓弧插補(bǔ) 直 線 函數(shù)法（弦 線 法）上式中， 和 都是未知數(shù)， 難 以用 簡單 方法求解，采用近似 計(jì) 算，用 和 來取代，?則 PA(Xi,Yi)B(Xi+1,Yi+1)EXYFH MαδΦiΦi+1CDO四、伺服驅(qū)動(dòng)裝置 ① 插補(bǔ)計(jì)算過程 ?（ 1）插補(bǔ)準(zhǔn)備 主要是計(jì)算 輪廓步長 及其相應(yīng)的 坐標(biāo)增量 。由上面分析可知： 圓弧插補(bǔ)時(shí)的半徑誤差 er與圓弧半徑 r成反比，與插補(bǔ)周期 T 和進(jìn)給速度 F 的平方成正比。半徑為 r的被逼近圓弧最大半徑誤差 er， 其對(duì)應(yīng)的圓心角為 δ， 由圖可推導(dǎo)出：當(dāng)采用內(nèi)外均差（ era = eri ）的割線時(shí)，半徑誤差更小，是內(nèi)接弦的一半；若令二種逼近的半徑誤差相等，則內(nèi)外均差弦的輪廓步長或步距角是內(nèi)接弦時(shí)的 倍。? 圓弧插補(bǔ)時(shí)，輪廓步長作為弦線或割線對(duì)圓弧進(jìn)行逼近，存在半徑誤差。 插補(bǔ)周期應(yīng)是 位置反 饋 檢測采樣周期 的整數(shù)倍。? 精插 補(bǔ) ： 根據(jù)位置反 饋 采 樣 周期的大小，由伺服系 統(tǒng) 完成。(Yi)JRX △ X JVYX積分器X終③?DDA?圓?弧?插?補(bǔ)?舉?例 JVX(Xe)JRX 溢出 終點(diǎn)計(jì)數(shù)器JE X積分器 取被積函數(shù)寄存器分別為JVX、 JVY，余數(shù)寄存器分別為JRX、 JRY，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器為 JE，均為三位二進(jìn)制寄存器。初始時(shí)， X被積函數(shù)寄存器存 Xe， Y被積函數(shù)寄存器存 ye。?③ 終 點(diǎn)判 別 ? 累加次數(shù)、即插 補(bǔ) 循 環(huán) 數(shù)是否等于 2N可作 為 DDA法直 線 插 補(bǔ) 判別終 點(diǎn)的依據(jù)。累加的結(jié)果為：? ? DDA直線插補(bǔ)：以 Xe/2N 、 ye/2N （二進(jìn)制小數(shù)，形式上即 Xe、 ye ）作為被積函數(shù)，同時(shí)進(jìn)行積分（累加）， N為 累加器的 位數(shù)，當(dāng)累加 值 大于 2N 1時(shí) ，便 發(fā) 生溢出，而余數(shù)仍存放在累加器中 。?令 △ t =1,mK =1，則 K =1/m=1/2N?！鶩y=y+1+y走一步J=0？結(jié)束Y NNY數(shù)字積分法 ③ 圓弧插補(bǔ)運(yùn)算 Ⅰ 象限軟件程序框圖： ② ：起始時(shí)計(jì)入的是起點(diǎn) A的兩坐標(biāo)值；① 與直線插補(bǔ)的差別：計(jì)算，直到計(jì)數(shù)器為零為止。⑵ 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)： 試用逐點(diǎn)比較法對(duì)該段直線進(jìn)行插補(bǔ)，并畫出插補(bǔ)軌跡。例 31Xe→F+y走一步J=0？結(jié)束Y NNY開始初始化x,y,J,FF≥0？+x走一步F置 1，當(dāng) t4脈沖到來時(shí)，使 Tc翻轉(zhuǎn)并關(guān)閉，停止運(yùn)算。t4t3t2t1：控制運(yùn)算進(jìn)行或終止Ⅴ 、 ：用于寄存偏差值，預(yù)減 1Ⅳ 、 ：用于寄存偏差值Ⅲ 、 JpJyeJxeⅡ 、 Ⅰ 、 直到計(jì)數(shù)器為零為止。其算法最大偏差不會(huì)超過一個(gè)脈沖當(dāng)量 δ ?； ⒍吻€插補(bǔ)，精度高。是基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)方法。逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 采用多 CPU的分布式處理方案。 a. 采用軟 /硬件結(jié)合的兩級(jí)插補(bǔ)方案。根據(jù)程編進(jìn)給速度，把輪廓曲線按插補(bǔ)周期將其分割為一系列微小直線段，然后將這些微小直線段對(duì)應(yīng)的位置增量數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出，以控制伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)軸的進(jìn)給。把每次插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng)，以驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，每發(fā)出
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