數(shù)控技術(shù)伺服5-在線瀏覽
2024-08-31 21:20本頁面
【正文】 由位置控制、速度控制及位置檢測(cè)三部分組成。 在 tP時(shí)，位置指令到達(dá)指令值 DP，指令速度下降為 0，執(zhí)行部件的實(shí)際速度逐漸下降為 0。 當(dāng)指令位置到達(dá)終點(diǎn)時(shí)， △ Di≠0，電機(jī)并未立即停止，直到△ Di＝ 0， Voi＝ 0電機(jī) n＝ 0。 ti時(shí)刻瞬時(shí)位置指令值 Doi與瞬時(shí)值 DAi，差值△ Di即為位置偏差。實(shí)際位置總是滯后于指令位置。 F增大，每次插補(bǔ)運(yùn)算得出坐標(biāo)增量值△ Doi增大，使△ Di增大，從 而 電機(jī) Voi增大 n增大，反之亦然。 ?加速時(shí)，每次插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)需要的速度因子 fi。 即把數(shù)字量速度指令值 Voi轉(zhuǎn)換成直流電壓 速度控制單元 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 軟件部分：完成位置偏移量△ Di和速度指令值 Voi的計(jì)算； 由于位置控制電路和速度控制電路存在零點(diǎn)誤差，當(dāng)給定速度指令電壓為 0時(shí)，速度控制電路的輸出電壓不為 0，電機(jī) n≠0，均在軟件中加一個(gè) 零 偏 移 △ S， 后使△ Di＝ 0， n＝ 0。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使工 作 獲得一個(gè)運(yùn)動(dòng)速度 Fi，則有 iiL DFK ?? )m i n /( mmVFVKipim ??7m系統(tǒng)采用測(cè)速發(fā)電機(jī)作為速度反饋元件，即 聯(lián)利上式得到 LEK m 1 0 0 0?imLimpi DKKFKV ?????iPMLoi DKKKV ?? 速度環(huán) 增 KL的值可在一定范圍內(nèi)變動(dòng)， KL值取 20，40若 KL增大，速度增量增大，為了某一進(jìn)給速度所產(chǎn)生的位置偏差△ Di減小，單位偏差量控制的速度亦增大。 ?? ????? ???? mK KKKPMLD ?)m i n/(1 4 3 4102 0 4 81 0 0 071021 0 0 0 331139。 存放速度指令值 Voi， D0～ D13， 14個(gè)數(shù)據(jù)位， D13為符號(hào)位可寄存的指令最大值 ；每 1/2插補(bǔ)周期 (4ms)軟件部分計(jì)算一次位置偏移量△ Di和速度指令值 Voi，即每 4ms速度指令寄存器得到一個(gè)新值。模擬開關(guān)和電壓放大部分組成，構(gòu)成 D/A轉(zhuǎn)換裝置。 4ms內(nèi)逆約 33次（ 34次） 三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電壓＋ 5V， ＋ ， 0V接三個(gè)傳輸器的 A、B、 C的輸入端；三 個(gè) 的控制信號(hào)來自于計(jì)數(shù)器符號(hào)位 SN及計(jì)數(shù)器三個(gè) 輸出接于一起。粗精計(jì)數(shù)器均為減法計(jì)數(shù)器 顯然計(jì)數(shù)器越大值越 大高電平越寬，即每一個(gè)置數(shù)周期 125μs內(nèi)）輸出一個(gè)方波。 15651565 )1( RRVRRVRRRRVVN P FN P CREFDpi ?????N P FN P Cpi VVVV ???3）濾波放大電路 即兩個(gè)運(yùn)放 T T2及電阻電容組成濾波放大電路的輸出為速度指令電壓 Vpi 當(dāng) VNPC（粗計(jì)數(shù)器輸出）＝ VNPF（精計(jì)數(shù)器輸出）＝ ，Vpi＝ 0代入有關(guān)值得到： 即 VNP＝ 0V， VNPC＝ VNPF＝ 0V時(shí)， Vpi＝ ，這相當(dāng)于正向速度指令值 Voi＝＋ 8191的指令電壓，伺服電機(jī)獲得最高正轉(zhuǎn)速； Mp＝ 0， VNPC＝ VNPF＝ ， Vpi＝ 0V； VNP＝ 0V， VNPC＝ VNPF＝ 5V， Vpi＝－ ，相當(dāng)于 Voi＝－ 8191伺服電機(jī)獲得最高負(fù)向轉(zhuǎn)速。 從控制角度： 輸入 —— 位置指令 干擾輸出 —— 與切削有關(guān)的負(fù)載 輸出 —— 機(jī)構(gòu)的角位移或線位移位置 進(jìn)給系統(tǒng)的特性：靜態(tài)特性及負(fù)載作用的動(dòng)態(tài)特性，設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)，主要分析 主 的動(dòng)態(tài)特性。 以直流伺服閉環(huán)伺服進(jìn)給系統(tǒng)為例 速度調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù) G2 (S)＝ K2。1. 組成環(huán)節(jié)的的傳遞函數(shù) 1）比較環(huán)節(jié) 速度環(huán)為： C2＝ Cf－
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