自動控制實驗報告-閱讀頁
2024-08-08 05:49本頁面
【正文】 tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計算多項式的乘法。 (3)I從1到5，表示循環(huán)。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應。 (8)點擊依次獲取tou的值。（2） 對系統(tǒng)的動態(tài)性能影響：微分時間的增加即微分作用的增加可以改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，如減少超調量，縮短調節(jié)時間等。但值偏大或偏小都會適得其反。（3） 對系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：微分環(huán)節(jié)的加入，可以在誤差出現(xiàn)或變化瞬間，按偏差變化的趨向進行控制。（4） PID控制器的參數(shù)必須根據(jù)工程問題的具體要求來考慮。在不同干擾下輸出應能保持在給定值附近，控制量盡可能地小，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時控制應保持穩(wěn)定。 在選擇采樣周期T時，通常都選擇遠遠小于系統(tǒng)的時間常數(shù)。 實驗要求設置比例=2，積分時間常數(shù)=3， 6， 14， 21， 28，試在各個比例積分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應曲線；分析積分控制對系統(tǒng)性能的影響；解釋和說明程序代碼。（1）kp=2。（2）for i=1:5（3） G1=tf([kp,kp/ti(i)],[1,0])。（5） step(sys)。（7）endgtext(39。)。ti=639。gtext(39。)。ti=2139。gtext(39。)。（2）分別給ti賦值。 (4)比例積分傳遞函數(shù)（5）單位負反饋函數(shù)。（7）使當前軸及圖形保持而不被刷新，準備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。 曲線圖 實驗結論（1） 積分控制通常和比例控制或比例微分控制聯(lián)合作用，構成PI控制或PID控制。TI太小，系統(tǒng)可能不穩(wěn)定，且振蕩次數(shù)較多；TI太大，對系統(tǒng)的影響將削弱；當TI較適合時，系統(tǒng)的過渡過程特性比較理想。實驗四 確定使計算機控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍如圖3所示的離散線性系統(tǒng)，采樣周期Ts=1s，其中，對象模型，零階保持器。二、實驗要求 寫出開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； 對開環(huán)傳遞函數(shù)進行Z變換，并代入Ts=1s； 寫出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 寫出系統(tǒng)的特征方程； 繪制根軌跡，并分析根軌跡； 用鼠標單擊根軌跡與單位圓的交點，發(fā)現(xiàn)…。三、實驗內容程序代碼num=[,]。sys=tf(num,den,1)。rlocfind：計算給定一組根的根軌跡增益。這個w就是等幅振蕩的角頻率。C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖一、實驗目的 確定使計算機控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍。 分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。den=[1,]。rlocus(sys)rlocfind(sys)代碼解釋分析rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)的Z變換，T0=1sT0=1時閉環(huán)Z傳遞函數(shù)系統(tǒng)的特征方程 Z2+()Z+(+)=0 經過變換， 求得復變量表示的特征方程 +() +()=0系統(tǒng)根軌跡圖在離散系統(tǒng)根軌跡圖上，虛線表示的是單位元，由理論分析可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有極點位于z平面的單位圓內時，該離散系統(tǒng)是穩(wěn)定的。所以K值得穩(wěn)定范圍是從0開始的一段區(qū)間。 MATLAB 的應用范圍非常廣，包括信號和圖像處理、通訊、控制系統(tǒng)設計、測試和測量、財務建模和分析以及計算生物學等眾多應用領域。Matlab的text/title/xlabel/ylabel對象支持簡單的TeX排版語法，如希臘字母，上下標等例如text(,39。)。使用\bf，\it，\rm表示黑體，斜體，正體字符，特別注意大括號{ }的用法。畫圖x=0::8。plot(x,y)寫字在圖形框口用鼠標點擊A（insert text）按鈕，然后再需要加文字的地方點一下，輸入下面字符。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。用一些事情，總會看清一些人。既糾結了自己，又打擾了別人。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。你必須努力，當有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。學習參考
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