安徽合肥工業(yè)大學(xué)自動控制理論綜合實驗倒立擺實驗報告-閱讀頁
2025-07-08 22:11本頁面
【正文】 Transfer function: s + 1 s + 1上式即為超前矯正器。繼續(xù)輸入：margin(Gc2*Phi2_0)%繪制系統(tǒng)伯德圖并求出幅值裕量和相角裕量繼續(xù)輸入：nyquist(Gc2*Phi2_0)實驗三：經(jīng)典控制理論 － 一級倒立擺的PID 控制仿真實驗Kp=9時：Kp=40：Kp=40，Ki=0，Kd=4：Kp=40，Ki=0，Kd=10：Kp=40，Ki=20，Kd=4：Kp=40，Ki=40，Kd=4：實驗四：現(xiàn)代控制理論 － 一級倒立擺的極點配置控制仿真實驗n 設(shè)計極點配置控制器u=— Kx，；由前面實驗可知，以小車加速度為輸入時，系統(tǒng)完全能控，完全能觀。m=。l=。g=。n1=[m*l 0 0]。Phi1=tf(n1,d1)。d2=d1。n3=[m*l/q 0 0]。Phi3=tf(n3,d3)。A1=[0 1 0 0。0 0 0 1。B1=[0。0。C1=[1 0 0 0。D1=[0。sys1=ss(A1,B1,C1,D1)。0 0 0 0。0 0 3/(4*l) 0]。1。3/(4*l)]。D2=D1。A2_1=[0 1。B2_1=[0。C2_1=[1 0]。sys2_1=ss(A2_1,B2_1,C2_1,D2_1)。3/(4*l) 0]。3/(4*l)]。D2_2=0。P2_1=[1/2+*j 1/*j]。K2_2=place(A2_2,B2_2,P2_2) % 配置極點返回：K2_1 = K2_2 = n 繪制原系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線；系統(tǒng)sys2_1的單位脈沖響應(yīng)：輸入：impulse(sys2_1)系統(tǒng)sys2_的單位脈沖響應(yīng)：輸入：impulse(sys2_2)n 繪制校正后（極點配置）系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線；校正后的系統(tǒng)矩陣分別變?yōu)椋篈=AB*K B=B C=C D=D。impulse(sys2_1_K2_1)得到（2）sys2_2_K2_2=ss(A2_2B2_2*K2_2,B2_2,C2_2,D2_
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