安徽合肥工業(yè)大學自動控制理論綜合實驗倒立擺實驗報告-免費閱讀
【正文】 K2_2=place(A2_2,B2_2,P2_2) % 配置極點返回：K2_1 = K2_2 = n 繪制原系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線；系統(tǒng)sys2_1的單位脈沖響應(yīng)：輸入：impulse(sys2_1)系統(tǒng)sys2_的單位脈沖響應(yīng)：輸入：impulse(sys2_2)n 繪制校正后（極點配置）系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線；校正后的系統(tǒng)矩陣分別變?yōu)椋篈=AB*K B=B C=C D=D。3/(4*l) 0]。A2_1=[0 1。0 0 3/(4*l) 0]。C1=[1 0 0 0。A1=[0 1 0 0。Phi1=tf(n1,d1)。m=。am=10*log10(alfa)。繼續(xù)輸入：Pm2=55*pi/180。rlocus(sys2_1)rlocus(sys2_2)得到：直線倒立擺 MATLAB 仿真實驗在MATLAB下繪制原系統(tǒng)（Phi2）的Bode圖和乃奎斯特圖。sys2_1=ss(A2_1,B2_1,C2_1,D2_1)?？煽匦院涂捎^性：繼續(xù)輸入：Qc2=ctrb(A2,B2)Qo2=obsv(A2,C2)Rc2=rank(Qc2)Ro2=rank(Qo2)返回：Qc2 = 0 1 0 0 1 0 0 0 0 3 0 9 3 0 9 0Qo2 = 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 0 0 3Rc2 = 4Ro2 = 4可控性和可觀性判別矩陣是滿秩的，所以系統(tǒng)完全能控，完全能觀。0 0 3/(4*l) 0]。m*l/q2]。Phi3=tf(n3,d
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