【正文】 *Phi2_0)實驗三：經(jīng)典控制理論 － 一級倒立擺的PID 控制仿真實驗Kp=9時：Kp=40：Kp=40，Ki=0，Kd=4：Kp=40，Ki=0，Kd=10：Kp=40，Ki=20，Kd=4：Kp=40，Ki=40，Kd=4：實驗四：現(xiàn)代控制理論 － 一級倒立擺的極點配置控制仿真實驗n 設(shè)計極點配置控制器u=— Kx，；由前面實驗可知，以小車加速度為輸入時，系統(tǒng)完全能控，完全能觀。Phi3=tf(n3,d3)。0 0 0 0。sys2_1=ss(A2_1,B2_1,C2_1,D2_1)。impulse(sys2_1_K2_1)得到（2）sys2_2_K2_2=ss(A2_2B2_2*K2_2,B2_2,C2_2,D2_2)。B2_1=[0。D1=[0。d2=d1。%計算期望的矯正后系統(tǒng)穿越頻率T=1/(wc*sqrt(alfa))。對于直線一級倒立擺，由奈奎斯特圖我們可以看出，開環(huán)傳遞函數(shù)在S 右半平面有一個極點，因此G( jω ) 需要沿逆時針方向包圍1 點一圈。（以小車的加速度為輸入的模型）的根軌跡；繼續(xù)輸入：A2_1=[0 1。0 0 1 0]。d1=[I+m*l^2 0 m*g*l]。Phi1=tf(n1,d1)返回：Transfer function: s^2 s^2 b) 擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)；繼續(xù)輸入： n2=[m*l]。D1=[0。0 0]?？梢钥闯?，系統(tǒng)的奈奎斯特圖并沒有逆時針繞1 點一圈，因此系統(tǒng)不穩(wěn)定，需要設(shè)計控制器來鎮(zhèn)定系統(tǒng)。alfaT=alfa*T。Phi2=tf(n2,d2)。0]。1]。impulse(sys2_2_K2_2)。D2_1=0。A2=[0 1 0 0。d3=[1 b*(I+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]。n 繪制校正后系統(tǒng)的Bode圖和和乃奎斯特圖，讀出校正后系統(tǒng)的相位裕量和幅值裕量，判斷是否滿足要求的相位裕量和幅值裕量。其中G(s)為直線一級倒立擺的開環(huán)傳遞函數(shù)，G (s) c 為超前校正控制器