安徽合肥工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制理論綜合實(shí)驗(yàn)倒立擺實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫(kù)吧
2025-06-08 22:11 本頁(yè)面
【正文】 0 x2 x3 0 x4 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0e) 以小車(chē)加速度作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)方程；繼續(xù)輸入：A2=[0 1 0 0。0 0 0 0。0 0 0 1。0 0 3/(4*l) 0]。B2=[0。1。0。3/(4*l)]。C2=C1。D2=D1。sys2=ss(A2,B2,C2,D2)返回：a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 0 0 x3 0 0 0 1 x4 0 0 3 0 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0 x4 3 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0根據(jù)倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型（以小車(chē)的加速度為輸入的模型，即sys2），判斷開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性和可觀性；穩(wěn)定性：繼續(xù)輸入：eig(A2)返回：ans = 0 0有一個(gè)位于正實(shí)軸的根和兩個(gè)位于原點(diǎn)的根，表明系統(tǒng)是不穩(wěn)定的?？煽匦院涂捎^性：繼續(xù)輸入：Qc2=ctrb(A2,B2)Qo2=obsv(A2,C2)Rc2=rank(Qc2)Ro2=rank(Qo2)返回：Qc2 = 0 1 0 0 1 0 0 0 0 3 0 9 3 0 9 0Qo2 = 1 0 0 0 0 0 1 0
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