安徽合肥工業(yè)大學(xué)自動控制理論綜合實(shí)驗(yàn)倒立擺實(shí)驗(yàn)報告(文件)
【正文】 se(sys2_2_K2_2)。故繼續(xù)輸入：（1）sys2_1_K2_1=ss(A2_1B2_1*K2_1,B2_1,C2_1,D2_1)。sys2_2=ss(A2_2,B2_2,C2_2,D2_2)。B2_2=[0。D2_1=0。0 0]。C2=C1。B2=[0。A2=[0 1 0 0。0 0 1 0]。(I+m*l^2)/q2。0 (I+m*l^2)*b/q2 m^2*g*l^2/q2 0。d3=[1 b*(I+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]。n2=[m*l]。q=(M+m)*(I+m*l^2)(m*l)^2。b=。n 繪制校正后系統(tǒng)的Bode圖和和乃奎斯特圖，讀出校正后系統(tǒng)的相位裕量和幅值裕量，判斷是否滿足要求的相位裕量和幅值裕量。wc=spline(adb,w,am)。%矯正前系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，取靜態(tài)位置誤差系數(shù)為10[mag2,phase2,w]=bode(Phi2_0)。%超前矯正設(shè)計，將期望相角裕量換算成弧度s=tf(39。其中G(s)為直線一級倒立擺的開環(huán)傳遞函數(shù)，G (s) c 為超前校正控制器。繼續(xù)輸入：bode(Phi2)，grid繼續(xù)輸入：margin(Phi2)得到幅值裕量和相角裕量輸入nyquist(Phi2)得到乃奎斯特曲線：可以得到，系統(tǒng)沒有零點(diǎn)，但存在兩個極點(diǎn)，其中一個極點(diǎn)位于右半s 平面，根據(jù)奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：當(dāng)ω 從? ∞到+ ∞變化時，開環(huán)傳遞函數(shù)G( jω ) 沿逆時針方向包圍1 點(diǎn)p 圈，其中p 為開環(huán)傳遞函數(shù)在右半S 平面內(nèi)的極點(diǎn)數(shù)。C2_2=[1 0]。A2_2=[ 0 1。1]。利用matlab畫出倒立擺系統(tǒng)（以小車的加速度為輸入的模型）階躍響應(yīng)曲線；繼續(xù)輸入：step(sys2)得到：可以看出，在單位階躍響應(yīng)作用下，小車位置和擺桿角度都是發(fā)散的。C2=C1。B2=[0。sys1=ss(A1,B1,C1,D1)返回：a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0
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