安徽合肥工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制理論綜合實(shí)驗(yàn)倒立擺實(shí)驗(yàn)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 3)返回：Transfer function: s^2s^4 + s^3 s^2 sd) 以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)方程；繼續(xù)輸入：q2=(I*(M+m)+M*m*l^2)。g=。b=。 Phi2=tf(n2,d2)返回：Transfer function: s^2 c) 擺桿角度和小車(chē)所受外界作用力的傳遞函數(shù)；繼續(xù)輸入：q=(M+m)*(I+m*l^2)(m*l)^2。B1=[0。sys1=ss(A1,B1,C1,D1)返回：a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 x3 0 0 0 1 x4 0 0 b = u1 x1 0 x2 x3 0 x4 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0e) 以小車(chē)加速度作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)方程；繼續(xù)輸入：A2=[0 1 0 0。C2=C1。1]。C2_2=[1 0]。其中G(s)為直線一級(jí)倒立擺的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，G (s) c 為超前校正控制器。%矯正前系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，取靜態(tài)位置誤差系數(shù)為10[mag2,phase2,w]=bode(Phi2_0)。n 繪制校正后系統(tǒng)的Bode圖和和乃奎斯特圖，讀出校正后系統(tǒng)的相位裕量和幅值裕量，判斷是否滿(mǎn)足要求的相位裕量和幅值裕量。q=(M+m)*(I+m*l^2)(m*l)^2。d3=[1 b*(I+m*l^2
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