20xx自動控制理論實驗報告 (2)(文件)
【正文】 onv(p1,p2)其中，p1和p2分別為由兩個多項式系數(shù)構成的向量，而p為p1和p2多項式的乘積多項式系數(shù)向量。判斷一個線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的一種最有效的方法是直接求出系統(tǒng)所有的極點，然后根據(jù)極點的分布情況來確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當pzmap( )函數(shù)不帶輸出變量時，可在當前圖形窗口中繪制出系統(tǒng)的零極點圖；當帶有輸出變量時，也可得到零極點位置，如需要可通過pzmap(p,z)繪制出零極點圖，圖中的極點用“”表示，零點用“o”表示。num0=44。)。step(num,den)。降價后2階系統(tǒng)39。step(num0,den0,39。num=。原系統(tǒng)239。rlocus( )函數(shù)既適用于連續(xù)系統(tǒng)，也適用于離散系統(tǒng)。2）利用MATLAB獲得系統(tǒng)的根軌跡增益 在系統(tǒng)分析中，常常希望確定根軌跡上某一點處的增益值k，這時可利用MATLAB中的rlocfind( )函數(shù)，在使用此函數(shù)前要首先得到系統(tǒng)的根軌跡，然后再執(zhí)行如下命令[k,poles]=rlocfind(num,den) 或 [k,poles]=rlocfind(num,den,p)其中，num和den分別為系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的分子和分母多項式的系數(shù)按降冪排列構成的系數(shù)向量；poles為所求系統(tǒng)的閉環(huán)極點；k為相應的根軌跡增益；p為系統(tǒng)給定的閉環(huán)極點。試繪制系統(tǒng)根軌跡，177。當bode( )函數(shù)帶輸出變量引用函數(shù)時，可得系統(tǒng)Bode圖相應的幅值mag，相位phase及頻率點ω向量，有了這些數(shù)據(jù)就可利用下面的MATLAB命令繪制系統(tǒng)的Bode圖。semilogx(w,phase) 如果只想繪制出系統(tǒng)的Bode圖，而對獲得幅值和相位的具體數(shù)值并不感興趣，則可以采用如下簡單的調用格式 bode(num,den)例33 已知二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為繪制出當wn=3和ζ=。當然，Nyquist圖也可采用與Bode圖類似的簡單命令來直接繪制。zeta=。bode(num,den,w)。 nyquist(num,den)Nyquist圖課本題目驗證：例415num=1。五、心得體會。rlocus(num,den)。Bode圖例34num=。num=wn.^2。在Nyquist曲線窗口中，也可利用鼠標通過單擊曲線上任意一點，獲得此點所對應的系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性，在
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