20xx自動控制理論實驗報告 (2)-文庫吧
2025-07-30 21:12 本頁面
【正文】 p，Tp和ts，及系統(tǒng)的穩(wěn)定性。并將測量值和計算值（實驗前必須按公式計算出）進行比較，參數(shù)取值及響應(yīng)曲線，詳見表13。五、實驗結(jié)果系統(tǒng)響應(yīng)曲線 R=10K tr=,ts=,Mp=,tp= R=50K tr=,ts=,Mp=,tp= R=160K tr=,ts=,Mp=,tp= R=200K tr=,ts=,Mp=,tp=六、實驗現(xiàn)象分析七、心得體會25實驗三 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差一、實驗?zāi)康亩?、實驗設(shè)備三、實驗內(nèi)容1．利用MATLAB描述系統(tǒng)數(shù)學模型如果系統(tǒng)的的數(shù)學模型可用如下的傳遞函數(shù)表示則在MATLAB下，傳遞函數(shù)可以方便的由其分子和分母多項式系數(shù)所構(gòu)成的兩個向量惟一確定出來。即num=[b0,b1 ,…, bm]。 den=[1,a1,a2 ,…,an]例21 若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試利用MATLAB表示。當傳遞函數(shù)的分子或分母由若干個多項式乘積表示時，它可由MATLAB 提供的多項式乘法運算函數(shù)conv( )來處理，以獲得分子和分母多項式向量，此函數(shù)的調(diào)用格式為 p=conv(p1,p2)其中，p1和p2分別為由兩個多項式系數(shù)構(gòu)成的向量，而p為p1和p2多項式的乘積多項式系數(shù)向量。conv( )函數(shù)的調(diào)用是允許多級嵌套的。例22 若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試利用MATLAB求出其用分子和分母多項式表示的傳遞函數(shù)。2．利用MATLAB分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性在分析控制系統(tǒng)時，首先遇到的問題就是系統(tǒng)的穩(wěn)定性。判斷一個線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的一種最有效的方法是直接求出系統(tǒng)所有的極點，然后根據(jù)極點的分布情況來確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對線性系統(tǒng)來說，如果一個連續(xù)系統(tǒng)的所有極點都位于左半s平面，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。MATLAB中根據(jù)特征多項式求特征根的函數(shù)為roots( )，其調(diào)用格式為r=roots(p)其中，p為特征多項式的系數(shù)向量；r為特征多項式的根。另外，MATLAB中的pzmap( )函數(shù)可繪制系統(tǒng)的零極點圖，其調(diào)用格式為[p,z]=pzmap(num,den)其中，num和den分別為系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分子和分母多項式的系數(shù)按降冪排列構(gòu)成的系數(shù)行向
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