安徽合肥工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制理論綜合實(shí)驗(yàn)倒立擺實(shí)驗(yàn)報(bào)告-wenkub.com
2025-06-20 22:11 本頁(yè)面
【正文】 impulse(sys2_1_K2_1)得到（2）sys2_2_K2_2=ss(A2_2B2_2*K2_2,B2_2,C2_2,D2_2)。P2_1=[1/2+*j 1/*j]。3/(4*l)]。sys2_1=ss(A2_1,B2_1,C2_1,D2_1)。B2_1=[0。D2=D1。1。0 0 0 0。D1=[0。0。0 0 0 1。Phi3=tf(n3,d3)。d2=d1。n1=[m*l 0 0]。l=。繼續(xù)輸入：margin(Gc2*Phi2_0)%繪制系統(tǒng)伯德圖并求出幅值裕量和相角裕量繼續(xù)輸入：nyquist(Gc2*Phi2_0)實(shí)驗(yàn)三：經(jīng)典控制理論 － 一級(jí)倒立擺的PID 控制仿真實(shí)驗(yàn)Kp=9時(shí)：Kp=40：Kp=40，Ki=0，Kd=4：Kp=40，Ki=0，Kd=10：Kp=40，Ki=20，Kd=4：Kp=40，Ki=40，Kd=4：實(shí)驗(yàn)四：現(xiàn)代控制理論 － 一級(jí)倒立擺的極點(diǎn)配置控制仿真實(shí)驗(yàn)n 設(shè)計(jì)極點(diǎn)配置控制器u=— Kx，；由前面實(shí)驗(yàn)可知，以小車加速度為輸入時(shí)，系統(tǒng)完全能控，完全能觀。%計(jì)算期望的矯正后系統(tǒng)穿越頻率T=1/(wc*sqrt(alfa))。alfa=(1sin(Pm2))/(1+sin(Pm2))。s39。n 設(shè)計(jì)控制器G (s) c ，使得系統(tǒng)的靜態(tài)誤差位置系數(shù)為10，相位裕量為50176。對(duì)于直線一級(jí)倒立擺，由奈奎斯特圖我們可以看出，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在S 右半平面有一個(gè)極點(diǎn)，因此G( jω ) 需要沿逆時(shí)針?lè)较虬鼑? 點(diǎn)一圈。D2_2=0。3/(4*l) 0]。C2_1=[1 0]。（以小車的加速度為輸入的模型）的根軌跡；繼續(xù)輸入：A2_1=[0 1。D2=D1。1。0 0 0 0。0 0 1 0]。(I+m*l^2)/q2。0 (I+m*l^2)*b/q2 m^2*g*l^2/q2 0。 n3=[m*l/q 0 0]。d1=[I+m*l^2 0 m*g*l]。l=。把上述參數(shù)代入，求解系統(tǒng)的實(shí)際模型；a) 擺桿角度和小車位移之間的傳遞函數(shù)；M=。I=。Phi1=tf(n1,d1)返回：Transfer function: s^2
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