西北工業(yè)大學(xué)自動控制原理-wenkub.com
2025-04-30 08:02 本頁面
【正文】 ④ 分離點(diǎn) ： ??????21dd11164)2(21112 ???????? dddddd③ 出射角 ： ??????????? 180][1????? ?????????? ??? 11641 2*2,1ddd dddddK167。 ③ 分離點(diǎn)： 04214212022 ????????? jdjddd試根得 ： ??d④ 虛軸交點(diǎn)： 04)2( )2(22022 22 ??? ???? d ddd040010024)( *234 ?????? KsssssD? ? 01 0 0)(Re *24 ???? KjD ? ? 040024)(Im 3 ???? jD 0 0 ??w1389* ?K③ 出射角： ?????????? 1 8 0] 1 690[1? ???? 391?1 3 8 8 14)2(20 * ?? ????? dd dddK167。 ?????????????? 180][]90117[ 2???791??? ?167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 12） 例 3 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )2)(1()(*??? sssKsG解 . ② 漸近線： 13 210 ?????a??????? 1 8 0,603 )12( ?? ka① 實(shí)軸上的根軌跡： [∞, 2], [1,0] ?????12*vKK)2)(1()(*??? sssKsG ，繪制根軌跡。 解 . ① 實(shí)軸上的根軌跡： [2， 0] ② 漸近線： 102 021 1 ?????????? ?? ?mnzpnimjiia??????? 90)12( mnka ??167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 8） 法則 5 漸近線： mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?n m時(shí)， nm條根軌跡趨于無窮遠(yuǎn)處的規(guī)律。 法則 4 根之和： nm≥2時(shí)，閉環(huán) 根之和為常數(shù)。 4 根軌跡法 課程回顧 （ 1） ? 根軌跡： 系統(tǒng)某一參數(shù)由 0 → ∞ 變化時(shí)，閉環(huán) 極 點(diǎn) 在 s 平面相應(yīng)變化所描繪出來的軌跡 ? 閉環(huán)極點(diǎn) 與開環(huán)零點(diǎn)、開環(huán)極點(diǎn)及 K* 均有關(guān) 相角條件： 模值條件： ? 根軌跡方程 ? K與 K*的關(guān)系 ? 閉環(huán)零點(diǎn) = 前向通道零點(diǎn) + 反饋通道極點(diǎn) 課程回顧 （ 2）
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