西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制原理-文庫吧
2025-04-18 08:02 本頁面
【正文】 nnnjjs p s 11() ?????nms?mnniis z s 11() ?????nm njijip z s 111() ???????nm nmjijip z s 111() ????????njjmiispsz1()()??????167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 8） 法則 5 漸近線： mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?n m時(shí)， nm條根軌跡趨于無窮遠(yuǎn)處的規(guī)律。 mnka ??? ?? )12(證明 : (2) 由相角條件 mnijijs z s p k11( ) ( ) ( 2 1 )??? ? ? ? ? ? ? ? ???()a a am n m n? ? ? ? ? ? ?( 2 1 )aknm?????167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 9） 法則 5 漸近線： mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?n m時(shí)， nm條根軌跡趨于無窮遠(yuǎn)處的規(guī)律。 mnka ??? ?? )12(例 1 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 )2()(*?? ssKsG ，試?yán)L制根軌跡 。 解 . ① 實(shí)軸上的根軌跡： [2， 0] ② 漸近線： 102 021 1 ?????????? ?? ?mnzpnimjiia??????? 90)12( mnka ??167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 10） 例 2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。 )4)(1()2()( *????ssssKsG解 . (1) ② 漸近線： 2313 2410 ??? ????a??????? 9013 )12( ?? ka① 實(shí)軸上的根軌跡： [4,2], [1,0] ?????12*vKK（ 1）繪制當(dāng) K*= 0→∞ 時(shí)系統(tǒng)的根軌跡； （ 2）當(dāng) Re[l1] = 1 時(shí)， l3?? 用根之和法則分析繪制根軌跡： 33211 )1(25410 llll ????????????na3253 ?????l(2) 167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 11） 法則 6 分離點(diǎn) d： ???? ??? mj jni i zdpd 1111說明： （無零點(diǎn)時(shí)右端為 0） （對(duì)應(yīng)重根） )2()4)(1()( * ????? sKssssD 23( ) ( ) 0sd s s dl?? ? ? ??
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