西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制原理-wenkub
2023-05-18 08:02:15 本頁(yè)面
【正文】 法則 1 根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)： 根軌跡起始于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，終止于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)；當(dāng)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù) n大于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)個(gè)數(shù) m時(shí)，有 nm 條根軌跡分支趨向于無(wú)窮遠(yuǎn)處。 根軌跡法的基本概念 167。 繪制根軌跡的基本法則 167。 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對(duì)稱(chēng)性和連續(xù)性： 根軌跡的分支數(shù) = 系統(tǒng)階數(shù)；根軌跡連續(xù)且對(duì)稱(chēng)于實(shí)軸。 167。 mnka ??? ?? )12(證明 : (2) 由相角條件 mnijijs z s p k11( ) ( ) ( 2 1 )??? ? ? ? ? ? ? ? ???()a a am n m n? ? ? ? ? ? ?( 2 1 )aknm?????167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 10） 例 2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。 ③ 分離點(diǎn)： 021111 ????? ddd整理得： 0263 2 ??? dd 解根： ???????5 7 4 2 21dd④ 與虛軸交點(diǎn)： ? * ?? ???? dd dddK167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 15） 例 5 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，繪制根軌跡。 繪制根軌跡的基本法則 （ 17） 例 6 )42)(20()(*jsssKsG????② 漸近線 ： 6??a?????? 1 3 5,45a?① 實(shí)軸上的根軌跡： [20, 0] ③ 分離點(diǎn) ： ??d④ 虛軸交點(diǎn) ： ?w1389* ?K③ 出射角 ： ??? 39?13881* ?dK?????14 0 0*vKK穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍 ： 0 K 基于根軌跡的系統(tǒng)設(shè)計(jì)工具 — RLTool 167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 19） 例 6 )164)(1()1()(2*?????sssssKsG?????116*vKK零點(diǎn)靠近極點(diǎn)時(shí)的情況 (例 3) ⑤ 虛軸交點(diǎn) ： 0)16(123)( **234 ??????? KsKssssD? ? 012)(Re *24 ???? KjD ? ? 0)16(3)(Im *3 ????? KjD?????21ww163 2* ?? wK0169 24 ??? ww?????*2*1KK * ?? K 3 * ??? KK穩(wěn)定的 范圍 ： K*K穩(wěn)定的 范圍 ： 繪制根軌跡法則小結(jié) 法則 5 漸近線 mnzp
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