西北工業(yè)大學自動控制原理(編輯修改稿)
2025-05-30 08:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? *2 3() ( 1 ) ( 4) ( 2) ( ) 2 ( ) ( ) 0sdd D s d ds s s K s s d s d sd s d s d s l?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? **( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) ( 2 )( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) 2sdd d ds s s K s sd s d s d ss s s K s s?? ? ? ? ???? ? ? ? ?? ?l n ( 1 ) ( 4) l n ( 2)sddds s s sd s d s?? ? ? ?? ? )2l n ()4l n ()1l n (ln ?????? ? sdsdsssdsd ds2141111?????? dddd試根 : ],1[ ???d ??d ??d ??d5 8 41 * ?? ?? ??? dd d dddK167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 12） 例 3 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )2)(1()(*??? sssKsG解 . ② 漸近線： 13 210 ?????a??????? 1 8 0,603 )12( ?? ka① 實軸上的根軌跡： [∞, 2], [1,0] ?????12*vKK)2)(1()(*??? sssKsG ，繪制根軌跡。 ③ 分離點： 021111 ????? ddd整理得： 0263 2 ??? dd 解根： ???????5 7 4 2 21dd④ 與虛軸交點： ? * ?? ???? dd dddK167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 13） 法則 7 與虛軸交點： 解法 I ： 1）系統(tǒng)臨界穩(wěn)定點 2） s = jw 是根的點 023)2)(1()( *23* ????????? KsssKssssD)2)(1()(*??? sssKsG[接例 3] Routh ： 解法 II ： 023)( *23 ?????? KjjjD w? ? 03)(Re *2 ???? KjD ww? ? 02)(Im 3 ???? jD2??w6* ?K22?穩(wěn)定范圍 ： 0K3 167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 14） 法則 8 出射角 /入射角 （起始角 /終止角） 1) π( 2 km1j)jz(s)n1i ip(s ?????????????????????????? 180][ 1?例 4 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 * ( 1 . 5) ( 2 j )() ( 2 .
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