【正文】 ????? KjD?????21ww163 2* ?? wK0169 24 ??? ww?????*2*1KK * ?? K 3 * ??? KK穩(wěn)定的 范圍 ： K*K穩(wěn)定的 范圍 ： 繪制根軌跡法則小結 法則 5 漸近線 mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?mnka ??? ?? )12(法則 1 根軌跡的起點和終點 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對稱性和連續(xù)性 法則 3 實軸上的根軌跡 法則 4 根之和 ???nii C1l )2( ?? mn法則 6 分離點 ???? ??? mj jni i zdpd 1111法則 7 與虛軸交點 法則 8 出射角 /入射角 1) π( 2 km1j)jz(s)n1i ip(s ???????????? ? ? ? 0)(Im)(Re ?? ww jDjD自動控制原理 本次課程作業(yè) (15) 4 2, 3 4 4, 8（選做） 。 繪制根軌跡的基本法則 （ 10） 例 2 系統(tǒng)結構圖如圖所示。 繪制根軌跡的基本法則 167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 8） 法則 5 漸近線： mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?n m時， nm條根軌跡趨于無窮遠處的規(guī)律。 ③ 分離點： 04214212022 ????????? jdjddd試根得 ： ??d④ 虛軸交點： 04)2( )2(22022 22 ??? ???? d ddd040010024)( *234 ?????? KsssssD? ? 01 0 0)(Re *24 ???? KjD ? ? 040024)(Im 3 ???? jD 0 0 ??w1389* ?K③ 出射角： ?????????? 1 8 0] 1 690[1? ???? 391?1 3 8 8 14)2(20 * ?? ????? dd dddK167。 ?????????????? 180][]90117[ 2???791??? ?167。 法則 4 根之和： nm≥2時，閉環(huán) 根之和為常數(shù)。 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對稱性和連續(xù)性： 根軌跡的分支數(shù) = 系統(tǒng)階數(shù)；根軌跡連續(xù)且對稱于實軸。 ③ 分離點： 021111 ????? ddd整理得： 0263 2 ??? dd 解根： ???