西北工業(yè)大學自動控制原理(文件)
【正文】 nimjiia ???? ?? ?1 1?mnka ??? ?? )12(法則 1 根軌跡的起點和終點 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對稱性和連續(xù)性 法則 3 實軸上的根軌跡 法則 4 根之和 ???nii C1l )2( ?? mn法則 6 分離點 ???? ??? mj jni i zdpd 1111法則 7 與虛軸交點 法則 8 出射角 /入射角 1) π( 2 km1j)jz(s)n1i ip(s ???????????? ? ? ? 0)(Im)(Re ?? ww jDjD自動控制原理 本次課程作業(yè) (15) 4 2, 3 4 4, 8（選做） 。 求穩(wěn)定的 K范圍。 繪制根軌跡的基本法則 （ 16） 例 6 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )42)(20()(*jsssKsG????解 . ② 漸近線： 64 22200 ??????a? ??????? 1 3 5,454 )12( ?? ka① 實軸上的根軌跡： [20, 0] ?????1400*vKK)204)(20()( 2*???? ssssKsG ，繪制根軌跡。 繪制根軌跡的基本法則 （ 14） 法則 8 出射角 /入射角 （起始角 /終止角） 1) π( 2 km1j)jz(s)n1i ip(s ?????????????????????????? 180][ 1?例 4 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 * ( 1 . 5) ( 2 j )() ( 2 . 5) ( 0 . 5 j 1 . 5)K s sGs s s s? ? ?? ? ? ?，繪制根軌跡。 繪制根軌跡的基本法則 （ 11） 法則 6 分離點 d： ???? ??? mj jni i zdpd 1111說明： （無零點時右端為 0） （對應重根） )2()4)(1()( * ????? sKssssD 23( ) ( ) 0sd s s dl?? ? ? ?? ? *2 3() ( 1 ) ( 4) ( 2) ( ) 2 ( ) ( ) 0sdd D s d ds s s K s s d s d sd s d s d s l?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? **( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) ( 2 )( 1 ) ( 4 ) ( 2 ) 2sdd d ds s s K s sd s d s d ss s s K s s
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