西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制原理(更新版)
【正文】 (1) 根軌跡方程 1 *()()njjmiispKsz???????()nmas ?? ? ?1( ) ( )n m n m n maas s n m s? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?11() nma j ijin m p z??? ? ? ???nnnjjmmmiis p ss z s1111()()??????????nmn m n mjijis p z s 111()? ? ???? ? ? ???mmmiis z s 11() ??????nnnjjs p s 11() ?????nms?mnniis z s 11() ?????nm njijip z s 111() ???????nm nmjijip z s 111() ????????njjmiispsz1()()??????167。 利用根軌跡分析系統(tǒng)性能 167。 廣義根軌跡 167。 繪制根軌跡的基本法則 （ 7） 法則 5 漸近線： mnzpnimjiia ???? ?? ?1 1?n m時(shí)， nm條根軌跡趨于無(wú)窮遠(yuǎn)處的規(guī)律。 )4)(1()2()( *????ssssKsG解 . (1) ② 漸近線： 2313 2410 ??? ????a??????? 9013 )12( ?? ka① 實(shí)軸上的根軌跡： [4,2], [1,0] ?????12*vKK（ 1）繪制當(dāng) K*= 0→∞ 時(shí)系統(tǒng)的根軌跡； （ 2）當(dāng) Re[l1] = 1 時(shí)， l3?? 用根之和法則分析繪制根軌跡： 33211 )1(25410 llll ????????????na3253 ?????l(2) 167。 ]22[)2(21)2(1)( 2???????sssKsssssKsG解 . ② 漸近線： 323 110 ?????a??????? 1 8 0,603 )12( ?? ka① 實(shí)軸上的根軌跡： [∞,0] ?????12vKK k④ 與虛軸交點(diǎn)： ③ 出射角： ???????? 180]13590[01? ???? 451?022)( 23 ????? KssssD? ? 02)(Re 2 ???? KjD ww? ? 02)(Im 3 ???? jD2??w4?K1
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